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六轴驱控一体工业机器人控制系统
本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
传统的工业机器人控制和驱动分离，即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式，存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成，主要特点有：
（1）基于多核的SoC芯片，通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信，保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成，实现高度集成。
（2）针对传统机器人六轴无法高精度同步问题，本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
华中科技大学
2022-07-27
高速电机直驱单级高速离心鼓风机设计技术
高速电机直驱的单级高速离心鼓风机由高速电机、单级离心鼓风机以及测控系统等附件组成。叶轮采用三元流动技术设计，通过高速电机变转速调节，鼓风机可以工作在40%-100%的流量范围，整机效率达到85%以上。 高速电机采用空气轴承，其极限速度相对于传统轴承大为提高，突破了以往高速电机设计的瓶颈，从而使得本产品同时具有大功率和高转速的特点；由于空气轴承采用的是气体润滑方式，轴承发热量很小，旋转阻力很低，使得本产品的效率相对于传统高速电机大为提高，同时又不产生滑油的二次污染，更适合于某些特定工作环境。 该技术具有完全自主知识产权，在国内外同类技术中具领先地位。 产品特点：空气轴承高速电机转速超过3万转；鼓风机采用先进的三元流理论设计，效率高，节能效果显著，比普通低速压气机节能30%以上；通过调节高速电机转速，流量调节范围可低至40%；体积大大减小，可大大减少占地面积，方便替换老式、低效的鼓风机；低运行费用、低成本。 应用领域：中央空调用压缩机、污水处理用曝气风机、热电厂烟尘的脱硫处理、钢铁厂的鼓风供氧、水泥厂的送料供气等，可替代如螺杆压缩机、罗茨鼓风机、多级低速离心鼓风机等低效率的压缩机、鼓风机。 主要性能指标：1. 供气流量为50-500立方米/分钟；2. 压升为0.4-1.5bar；压气机整级效率达85%以上。
北京航空航天大学
2021-04-13
MR2000大负载ROS四驱移动机器人
MR2000全地形大负载移动机器人，带悬挂的独立四驱系统，强劲动力，应对各种复杂环境。极致的三重安全防护，消除安全隐患，高效的操作系统，支持二次开发，是理想的科研及行业应用的移动机器人开发平台——助力科研成果转化。
深圳史河机器人科技有限公司
2022-11-03
石墨烯在环保领域的应用
1、石墨烯基口罩，目前已经在新冠病毒防治过程中投入使用，并获得好评。2、石墨烯基VOC吸附海绵：具有吸附速率快(半小时吸附甲苯蒸气可达自重64.8倍)吸附率高(传统材料7倍)、脱附简单彻底等优点，现已用于化工企业、仓储企业等。3、石墨烯基吸油海绵：具有吸附率高、脱附彻底、吸附选择性高、多次循环使用等优点， 广泛用于分散油及乳化油的破乳分离。4、石墨烯基油/水/固体悬浮物三相分离设备：具有占地面积小、运行费用低、反冲彻底等优点，已广泛用于地表水提标改造、污水厂污水处理、自来水/直饮水预处理、蓝藻处理等。
东南大学
2021-04-13
热电材料领域重要新进展
目前的能源利用体系中超过60%的能量以废热的形式排放到环境中，其中50%以上的废热属于难以回收利用的低温（＜600K）、低品质废热。热电材料由于其可将热能和电能直接转换的特性，能有效回收和利用体系中的低品质废热，从而受到人们广泛关注。在实际应用中，需要p型和n型两种热电半导体材料来组成热电器件，这两种热电半导体的匹配度越好，理论上由其制成的热电器件
南方科技大学
2021-04-14
重质燃料油添加剂
随着原油重质化和重质油品轻质化加工技术的发展，用于石油化工加热炉燃料油的质量、燃烧性能越来越差、粘度越来越高；为利用催化装置的甩油，将其过滤后加入燃料油中，使燃料油中铝或其它重金属成分增加。由此使得燃料油雾化质量差、不完全燃烧损失增加；烟气中熔融状态的物质多，辐射炉管结垢严重。不但使得石油化工加热炉热效率降低，而且使得石油化工加热炉辐射室传热量减少，处理能力不满足生产需要。为了消除燃料油的质量、燃烧性能变差给石油化工加热炉运行带来的不利影响，保证石油化工加热炉“长、安、稳、满、高效”运行和减少排烟对大气的污染，我公司开发研制出具有减粘、促燃、减少S0x生成量和减缓辐射炉管结垢性能的油溶性重质燃料油添加剂。技术指标为： 添加剂加入量小于0.5%。 燃料油的粘度降低30%。 燃料油的燃烧速度提高3~8倍。 石油化工加热炉热效率提高2%。 烟气中S0x浓度降低50%。 辐射炉管结垢速率降低80%~90%。 添加剂在使用中对生产装置、管线无不良影响。
北京科技大学
2021-04-11
无油双螺杆压缩机技术
本项目重点开发与无油水润滑螺杆压缩机、无油干式螺杆压缩机及无油双螺 杆真空泵设计制造技术。完全满足食品、饮料、医药、精细化工以及与之相关的 包装、纺织、电子制造、汽车、空分等行业需要纯净无油压缩空气的行业。 本项目研究采用最新螺杆压缩机设计理论与关键技术开发出专门针对水润 滑螺杆压缩机转子型线的优化研究，可实现转子间驱动啮合时形成很好的水膜密 封与润滑条件，既可以减少压缩腔内泄漏又可以降低摩擦功耗，从而可以整体提 高水润滑无油螺杆压缩机的产气量，同时降低能耗与振动噪音水平。在前述型线 开发的基础上, 开发转子型线加工刀具刃形。可以显著提高水润滑螺杆压缩机性 能参数。项目可实现无油螺杆转子、滑动轴承及螺杆压缩机主机三大类产品批量生产 加工，项目技术创新明显、技术难度高，所采取的转子压铸与精加工、水润滑滑 动轴承设计技术、水润滑螺杆压缩机主机具有巨大的市场，可以引领我国无油压 缩机技术与设备研发和产业化，促进我国节能减排和产品质量的提升，达到国际 领先水平。
西安交通大学
2021-04-10
石墨烯润滑油添加剂
本润滑油产品以厦门华宇龙盛石墨烯科技有限公司与厦门大学联合研发的特殊石墨烯为原料，利用特殊工艺实现了在润滑油中的稳定分散，提高润滑油的抗磨、减阻性能，有效延长润滑油换油周期。主要产品为石墨烯汽机油和石墨烯柴机油，对应的使用范围分别是：新技术发动机及长换油期的各种轿车，满足欧III和欧IV排放量的高性能柴油发动机。石墨烯润滑油已经从科研到产业化迈进，国家对环保不断重视，石墨烯润滑剂产业化步伐将不断加快。目前，公司以石墨烯润滑油为龙头产品，整合了公司重要渠道资源（大型车企、工业润滑油企业用户、军工、运输企业等）。公司将规划一条年产10万吨石墨烯润滑油和添加剂生产线，并确立以企业为主体，产学研与政府支持相结合，推动石墨烯润滑油产业迅速健康发展。
厦门大学
2021-04-10
适度加工制备植物油的方法
其他成果/n一种适度加工制备花生油的方法，包括如下步骤：选出质量指标为1、2等级的花生仁，将其干燥、脱皮制得净花生仁，将净花生仁均破碎后轧坯，得到净花生坯片；对净花生坯片依次进行焙炒、压榨处理，得到花生毛油和花生饼；将花生毛油经离心过滤后进行水化脱胶处理，得到脱胶毛油；对脱胶毛油进行物理脱酸处理，得到脱酸毛油；对脱酸毛油经膨润土吸附进行预脱色处理，经离心取上清油得到预脱色毛油，再对预脱色毛油经膨润土吸附进行复脱色处理，经离心取上清油得到脱色毛油；对脱色毛油进行脱臭处理，得到成品的花生油。该适度加工制备花生油的方法，工艺安全、制备便捷、极大保留花生油中的有益伴随物、减少生产成本。
武汉轻工大学
2021-04-11
优质双低油菜华油杂3531
可以量产/n华油杂3531是由不育系245A和恢复系恢-3531选育而成，属半冬性甘蓝型两系杂交种,全生育期223天左右。2003-2004年度参加长江上游区油菜品种区域试验，平均亩产157.71公斤，比对照油研7号增产7.46%；2004-2005年度续试，平均亩产152.85公斤，比对照油研7号减产0.4%；两年区试平均亩产155.28公斤，比对照油研7号增产3.44%。2004-2005年度参加生产试验,平均亩产138.99公斤，比对照油研7号增产5.66%。于2005年通过国家长江上游品种审
华中农业大学
2021-01-12