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一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法
本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过 D-H 模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性，并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合；（c）根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件，通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解；（d）根据所求得的解，执行对六自由度工业机器人的关节运动，相应完成整体运动控制过程。通过本发明，具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点，并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。
华中科技大学
2021-04-11
高、低有效氢碳比原料共混催化热解制取燃料的装置和方法
本发明公开了一种高、低有效氢碳比原料共混催化热解制取燃料的装置和方法，该装置包括预混器、两级螺旋进料器、马达、料仓、流化床热解器、旋风分离器、两级冷凝装置、焦炭仓、储油罐、储气罐、预热器。该方法能够利用该装置将高、低有效氢碳比的不同原料进行共混催化热解。本发明能够将有效氢碳比低的含碳固体废弃物廉价高效地转化为高品质的液体燃料，同时处理有效氢碳比高的塑料等固体废弃物，解决了目前有效氢碳比低的生物质等含碳固体废弃物转化困难，热解产物品质不高，选择性差，催化剂易结焦、失活快的问题。
东南大学
2021-04-14
一种生物质催化热解制取富含愈创木酚生物油的方法
本发明公开了一种生物质催化热解制取富含愈创木酚生物油的方法，其特征在于， 以碳酸钠为添加剂，称取一定量的添加剂，配成水溶液，加入粉碎后的生物质原料，保持生 物质原料和添加剂质量比为 8-10％时，干燥去除自由水分，再置于流化床裂解反器中裂解， 裂解产物经冷凝后得到富含愈创木酚生物油。本发明的原料来自天然的生物质，无毒，反应 过程简单，同时原料廉价，真正做到了变废为宝。针对现阶段生物质催化热解后添加剂随固 体产物随意丢弃的现象本发明也提出了一套措施-循环利用催化剂，本发明不仅得到了制取 富含愈创木酚的生物油方法，也更经济环保的解决了热解过程后催化剂何去何从的问题
安徽理工大学
2021-04-13
一种电磁驱动式微加速度振动装置
一种电磁驱动式微加速度振动装置，包括驱动线圈，磁路系统和弹性支撑系统；内磁轭上固定支撑弹簧，支撑弹簧托持动质量块，动质量块与线圈骨架固定；内磁轭、外磁轭、磁钢、驱动线圈和动质量块设置于外壳内，外壳包含上端封闭、下端开口的筒体和和封闭筒体下端开口的底盖，磁钢与底盖固定，外壳的顶面作为放置被校准传感器的工作台面，底盖、磁钢、内磁轭和外磁轭形成闭合磁路；外壳通过吊装弹簧悬挂于吊装支架上，吊装弹簧的刚度远小于支撑弹簧的刚度，吊装支架固定于基础，工作台面与基础平行。本实用新型具有能够隔离外界振动，能够提供微加速度震源的优点。
浙江大学
2021-04-13
一种用于水下轮式小车的速度测量装置
本发明公开了一种用于水下轮式小车的速度测量装置，包括支架以及连接在支架上的测速轮、测速码盘、脉冲传感器和速度处理器，测速码盘与测速轮同轴固定连接，脉冲传感器通过信号线与速度处理器相连。测量时，测速轮跟随小车同步转动并带动测速码盘转动，测速码盘每转动设定角度，脉冲传感器向速度处理器输出脉冲信号，速度处理器处理得到测速码盘转速以及小车速度。本发明的用于水下轮式小车的速度测量装置为独立装置，与小车为可拆卸连接，测速轮设置双重防打滑措施，测速盘采用抗腐蚀性强的特殊材质，脉冲传感器具有良好的密封耐压性，整个测速装置简单可靠，测量精度高，特别适用水体环境。
华中科技大学
2021-04-14
2220 单轴高精度加速度计
产品详细介绍特点：传感器：微机械电容、充氮阻尼、密封封装内置温度传感器（用于输出温度补偿）输出阻抗低，可支持远距离传输全量程线性标定DC/AC 加速度响应可提供非标量程定制服务传感器已内置放大信号处理符合RoHS标准应用：飞行测试 仪器仪表 机器人安全系统 冲撞测试 机械控制振动检测 模态分析 振动分析车辆动态性能测试参数：传感器性能：（数据为9~32V供电，温度输出 25℃ 得出）性能 -002 -005 -010 -025 -050 -100 -200 单位输入量程 ±2 ±5 ±10 ±25 ±50 ±100 ±200 g频率响应（3dB） 0-400 0-600 0-1000 0-1500 0-2000 0-2500 0-3000 Hz灵敏度（差分输出） 2000 800 400 160 80 40 20 mV/g输出噪声（差分模式，典型值） 8 9 10 25 50 100 200 μg/root HZ可承受最大冲击（0.1ms） 2000 g传感器性能：（除注明外，数据为9~32V供电，温度输出 25℃ ，差分模式得出）性能参数 最小值 典型值 最大值 单位横轴灵敏度 1 2 %偏置标定误差 -002 4 满量程的% -005~-200 1.5 偏置温漂TC=-55~125℃ -002,005 100 200 PPM%满量程/℃ -010~-400 50 100 标定误差比例因子 1 2 %温漂比例因子TC=-55~125℃ -150 +150 Ppm/ ℃非线性（±90%满量程） -002~-050 0.15 0.5 满量程的% -100 0.25 1.0 -200 0.4 1.5 电源抑制比 65 DB输出阻抗 1 欧姆供电电压 9 32 V功耗 12 14 mA质量（L型） 10 克
上海维逸测控技术有限公司
2021-08-23
2470 三轴高精度加速度计
产品详细介绍特点：传感器：微机械电容、充氮阻尼、密封封装内置温度传感器（用于输出温度补偿）全量程线性标定DC/AC 加速度响应可提供非标量程定制服务传感器已内置放大信号处理符合RoHS标准应用：地震监测 消费电子 机器人安全系统 冲撞测试 机械控制振动检测 模态分析 振动分析仪器仪表 车辆动态性能测试参数：传感器性能：（数据为8~32V供电，温度输出 25℃ 得出）性能 -002 -005 -010 -025 -050 -100 -200 单位输入量程 ±2 ±5 ±10 ±25 ±50 ±100 ±200 g频率响应（3dB） 0-400 0-600 0-1000 0-1500 0-2000 0-2500 0-3000 Hz灵敏度（差分输出） 2000 800 400 160 80 40 20 mV/g输出噪声（差分模式，典型值） 12 14 15 38 75 150 300 μg/root HZ可承受最大冲击（0.1ms） 2000 g传感器性能：（除注明外，数据为8~32V供电，温度输出 25℃ ，差分模式得出）性能参数 最小值 典型值 最大值 单位横轴灵敏度 2 3 %偏置标定误差 -002 4 满量程的% -005~-200 1.5 偏置温漂TC=-55~125℃ -002 100 200 PPM%满量程/℃ -005~-400 50 100 标定误差比例因子 1 2 %温漂比例因子TC=-55~125℃ -150 +150 Ppm/ ℃非线性（±90%满量程） -002~-050 0.15 0.5 满量程的% -100 0.25 1.00 -200 0.4 1.5 电源抑制比 65 DB输出阻抗 1 欧姆供电电压 8 32 V功耗 27 30 mA质量 21 克
上海维逸测控技术有限公司
2021-08-23
PCA-SP500T加速度传感器
产品详细介绍PCA-SP500T加速度传感器技术参数：1）最大可测加速度：±10g 【±5V】2）供电方式：DC24V 4mA 3）中点偏置:8-12V4）灵敏度：500mV/g (1g=9.81 ms) 5）频率响应：0.2～9000Hz 7）线性：<1% 9）温度范围：-40～+120℃11）重量：33gm 12）安装螺纹尺寸：M5 mm 14）壳体材质：不锈钢单位：长沙平川公司联系方式：15387560104邮箱：pchuangroup@163.com 网址：www.pchuangroup.com
长沙平川电子科技有限公司
2021-08-23
PCA-SP100T加速度传感器
产品详细介绍PCA-SP100T加速度传感器技术参数：1）最大可测加速度：±50g 2）供电方式：DC18-30V （典型值：DC24V 4mA）3）偏执电压：8-12V 4）灵敏度：100mV/g (5%,10%) 5）频率响应：0.3～15000Hz 8）抗冲击：4000g9）温度范围：-40～+120℃10）重量：20gm11）安装螺纹尺寸：M5 mm15）壳体材质：不锈钢单位：长沙平川公司联系方式：15387560104邮箱：pchuangroup@163.com 网址：www.pchuangroup.com
长沙平川电子科技有限公司
2021-08-23
独立无刷双馈感应发电机无速度传感器直接电压控制方法
本发明公开了一种独立无刷双馈感应发电机无速度传感器直接 电压控制方法，将无刷双馈感应发电机的功率绕组 PW 电压矢量分解 为同步旋转坐标系中的 d 轴和 q 轴分量，调节控制绕组 CW 电流幅值 使 PW 电压的 d 轴分量收敛至 PW 电压的参考幅值，调节 CW 电流频 率使 PW 电压的 q 轴分量收敛至 0，当系统稳定时 PW 电压矢量与同 步旋转坐标系的 d 轴重合，于是同时实现了对 PW 电压幅值和频率的 控制。该控制方法省去了速度传感器，降低了发电系统的硬件成本， 提高了运行可靠性，并增
华中科技大学
2021-04-14