超声电机、超声清洗和超声加工等领域，超声功率驱动源是关键部件之一。本实验室长期从事超声电子研究，先后研制出多种超声功率驱动电路，如多路输入合成超声驱动电源，频率在20kHz-200kHz之间可产生任意波形，不需要变压器耦合，适合科学研究；远程频率自动跟踪超声电机驱动控制器，可通过互联网远程控制和监测超声电机输出特性等。

超声波强化污水、污泥处理技术将高低强度超声波结合应用于强化污水、污泥生物处理。根据高强度超声波的空化效应和自由基氧化特性可将其用于高效处理难降解的有机废水如焦化、染料、农药、制造工业废水，高强度超声波作用于污泥还可以有效促进污泥减量化和稳定化；而低强度超声波作用于污水生物处理过程，由于其促进传质、增加微生物的酶活力以及加速细胞生长的作用，可有效提高微生物去除有机物和脱氮除磷的效率。 本技术可同时强化污水、污泥的生物处理而不需增加额外土建设施，因此是非常经济和高效的污水强化处理方法；采用物理强化手段，而不需投加任何化学药剂和生物菌剂，易于实现自动化控制，简便易行。因此，该强化技术非常适应我国污水处理事业的发展需要，应用前景非常广阔。

小美超声仪器（昆山）有限公司是由一群80后创业者组成的新力量，我们都是具有10多年的超声行业的知识积淀，但我们生产超声仪器之前我们立志做一款质量可靠，性能优越的实验室及工业超声波清洗机来树立行业新标杆。 怀着这么个信念在研发制造之前，我们踏踏实实地途经了七省九市，拜访了十多家国内研究超声领域的学府和业内大咖。从技术理论上及实践应用上，让我们对超声设备有了一个更前端的认知。在历时180多天的日夜里技术人员潜心研发，我们开制了6付模具同时把一台超声上的40多个零件几乎重新筛选了一遍。制造超声波设备我们是认真的，我们吹毛求疵，我们不厌其烦，我们对质量不妥协，对细节极苛求。 不负众望！终于，一台新工艺、新技术、新标准、新外观的全新一代超声波迎来了上市，刷新了行业新高度。 我们是小美超声人，我们是超声技术偏执狂。

HGM-200型超声波人体秤是采用微电脑控制和先进的超声波测量技术，自动测量身高、体重，测量结果数码显示并语间报出。 测高范围：100-200cm分度值：0.5cm 称重范围：8kg-160kg分度值：0.1kg 机身高度：240cm 工作电压：AC220V50HZ 功率：6W

昆山美美超声仪器有限公司位于淀山湖经济开发区,全自动超声波清洗器,昆山超声波产品优异,是一家专业从事自有品牌“美美”系列的昆山超声波清洗器研发、生产、销售与服务的企业。公司之成立以来以求真务实自主创新的精神，研制了国内独具一格的智慧型中文液晶超声波清洗器。 昆山美美超声自成立以来始终以科技创新为己任，以高质量高服务为信念，产品严格选材精益求精，制造生产的“美美”超声波清洗器广泛应用于各大专院校，科研院所，化工，电子，光学，医药，环保等各行各业的实验室，我们将努力创新与发展不断探究超声清洗领域，真诚为客户提供更加先进的产品和更加满意的服务。 公司拥有一群充满活力和开拓精神的团队，不断改善产品。严格按照ISO9001标准生产，一体化设计，用料讲究，加工精细，先进的硬件与软件也为生产高品质的超声波清洗器提供更加坚实的基础，每一台仪器严格检验，注重“美美”品牌的信誉，我们力争做到每台美美超声设备都是优质的，每一台美美超声设备都是您值得拥有的。 昆山美美超声以稳定的产品质量，完善的售后服务，严谨的工作作风，公司一经推出的智慧型中文液晶显示超声波清洗器，先后在中科院、农科院、医学院等高等科研院所，以及环保，疾控 水利水文，食品检测，农残检测，畜牧兽医，质检，粮油，等国家重点实验室及各行业的检测中心受到青睐而被广泛采用。 随着科研的进步和技术革命的改变，我们将不断创新和发展，不断以更高品质和服务去赢得市场，创造出更新更好的产品。面对未来，昆山美美超声愿携手各界合作伙伴一起打造一份全新的事业共创美好未来。

产品详细介绍一体式超声波液位计应用：污水处理、自来水厂、水利、食品、化工等行业的物位测量；一体式超声波液位计产品特点：●  易于安装，启动简单;●  自动功率调整、增益控制、温度补偿;●  先进的检测技术，丰富的软件功能适应各种复杂环境;●  采用新型的波形计算技术，提高仪表的测量精度;●  具有干扰回波的抑止功能保证测量数据的真实;●  ETFE 或 PVDF 传感器材质，耐腐蚀;一体式超声波液位计技术参数： 型号PROLEV200PROLEV300量程6m/10m6m/10m盲区0.25m/0.5m0.25m/0.5m精度±0.2%F.S.±0.2%F.S.显示LCDLCD分辨率1mm1mm最大压力1.5bar1.5bar工作温度-30~70.0℃-30~70.0℃外壳材质PC/PP铝/PVDF输出2线制：4-20mA,Max750Ω4线制：4-20mA+Modubus通讯+2路继电器电源24VDC24VDC防护等级IP67IP68防爆等级——ATEX II 1/2G Ex ia II C T6过程接口G2”G2”应用固体/液体固体/液体一体式超声波液位计选型说明：PROLEV200-2二线制，量测6mPROLEV200-2plus二线制，量测10mPROLEV200-4四线制，量测6mPROLEV200-4plus四线制，量测10mPROLEV300-2二线制，量测6mPROLEV300-2plus二线制，量测10mPROLEV300-H二线制，量测6m，HARTPROLEV300-H plus二线制，量测10m,HART

 XWF-YX是一款全面的超声教学、示范教学训练系统，系统使用实时动态成像的人体模型，模拟真实的超声环境，学生可以实时精准的捕捉模拟超声探头的位置和姿势变化，模拟超声机同步展现人体声像图。 练习手眼协调和探头操作，提高标准切面和疾病的识别能力。具有超声教学中的颈部、腹部、心脏等多项超声检查的训练功能，提供多样化的超声训练内容，丰富的真实案例。系统具有教学、训练、切面测评三大功能，可全面、多角度培养学生超声操作技能。

产品详细介绍 超声波清洗机 AS3120超声波清洗机 功率大而平稳，且可调节，适应不同的清洗对象。 电子定时（20min)、机械定时（30min)或连续使用 优质不锈钢水槽、防腐喷涂铝外壳、防腐注塑外壳。 备有快捷除气调节，操作方便。 规格齐全，异型定做。免费保修三年。 型尺寸（mm）：265W x 160L x 240H 槽内尺寸（mm）：235W x 135L x 100D 容积（L）：3 功率（W）：120 功率调节（%）：10—100 超声频率（KHz）：40/60 脱气调节：无 定时（min）：1—99 放水口：无 外壳：不锈钢 AS5150超声波清洗机 李 丽 : 1 5 8 0 1 2 6 6 4 3 4  联 系 电 话 ：0 1 0 –5 8 4 3 1 7 8 1  /  8 0 3 3 6 3 7 3  /  5 9 1 4 5 1 3 1  Q  Q 号；5 2 5 5 0 0 9 8 8

为服务社会大众了解疫情走势，并为相关部门提供决策支持，北京航空航天大学北航大数据与脑机智能高精尖创新中心刘旭东教授、胡春明教授、李建欣教授等组织师生，与复杂系统可靠性实验室李大庆研究员联合组成团队，全力投入建模和系统研发，已向决策部门提供疫情数据评估与预警报告、区域物资保障评估专项报告等，并迅速开发“新冠肺炎疫情数据导航服务”平台，数据单日访问量近 5 万次。此外，中心还进行新型冠状病毒的疫情评估与预测报告并开发疫情实时更新系统。中心对疫情现状进行分析和预测，为公众提供及时、准确的疫情态势分析、走势预测、舆情动态和政策措施等智能数据服务，实现全国及重点城市日度传播系数计算、短期确诊人数预测和长期疫情拐点与结束日期预测、疫情缓解系数评估等功能。此外，大数据与脑机智能高精尖创新中心研究团队根据疫情确诊患者相关公开数据，利用自然语言处理等技术，从已公开全国各省市直辖区四千余位确诊患者轨迹中抽取了基本信息(性别、年龄、常住地、工作、接触史等)、轨迹(时间、地点、交通工具、事件)及病患关系形成结构化信息。同时开发确诊患者轨迹可视化查询与分析系统，为疫情传播与防控相关研究提供有效支撑。

一、项目简介 自动导航运输车（Automated Guided Vehicle，AGV）是装有自动导航装置，能够沿规定的路径行驶，在车体上具有编程和停车选择装置、安全保护装置以及各种物料移载功能的搬运车辆。广泛应用于汽车制造、电子、纺织、食品、烟草、物流仓储等行业和领域。 2016年中国AGV市场销售量7350台，市场规模达12.08亿元，同比增长37.7%。2017年中国市场AGV销量有望突破10200台，同比增速超38%。特别是新一代完全柔性的AGV机器人将在各种场景下得到应用，新的AGV增量市场正在酝酿过程中。 当前AGV主要导航方式为有轨导航（固定路径）和无轨导航（柔性路径）。传统有轨导航AGV主要采用有轨导航方式，虽然简单易行、路径跟踪可靠性好，但灵活性和柔性差；新的激光导航方式，在应用时具有更高的柔性，但目前大多数是采用反射板和三角定位原理进行，其灵活性和柔性受到限制。 无轨导航AGV不需要任何场地施工、具备自由路径导航和智能避让能力的AGV，越来越受到行业的重视，是重要发展趋势和研究热点。这种无轨的自主导航系统（自由路径规划和决策）具有更高的引导柔性，能够更高效、灵活地完成物料的搬运任务。随着车间物流和生产流程日益复杂多变，对柔性供送、自主规划决策的新一代AGV需求迫切。 本项目致力于开发面向柔性物料搬运、内部物流的AGV机器人平台，具有效率高，易于操作、使用灵活且安全等特点。项目研究的这种AGV是第三代柔性移动机器人，综合了激光、视觉、惯性定位和自主规划决策技术，是未来的移动解决方案。(智能化工具化)，适应于巡检和商城、宾馆、医院等场所的内部配送。 项目研究全新一代AGV属于自主导航机器人，具备全柔性：无轨导航，不需要场地布设，全软件化，应用更广（内部物流、人机协作等）。具备自主性：自动路径规划、自动避障、自动跟踪、相互协作、自动充电等智能决策。项目研究具有重要的现实意义和市场前景。 二、前期研究基础 研究团队已经开工研究面向柔性物料搬运和物流配送的新一代AGV机器人，服务于需混合导航与自由路径功能的新兴AGV市场，目前研发的这种AGV是第三代高级移动机器人，综合了激光、视觉、惯性导航和自主规划决策与人机交互技术，是未来的移动解决方案(智能化工具化)。累计完成投资150万元，已和厦门万久公司开展省高校产学项合作目(基于视觉与惯性定位的AGV装置研发)，设计完成了AGV机器人样机，正进行驱动系统、导航系统、控制系统可靠性与性能指标的测试。 当前正在的研究工作和目标是，进一步完善AGV基本机型设计，实现激光SLAM、里程/IMU惯性定位、自主路径规划与跟踪；对AGV的RGB-D视觉系统进行开发设计，实现视觉引导与目标识别、跟踪、避让；进行终端控制软件开发，形成产品应用解决方案。 已发表的与项目相关的主要论文SCI论文5篇，EI论文20余篇。主要发明专利有：1. 仲训昱, 田军, 庞聪, 彭侠夫, 曾建平. 基于前倾 2D 激光雷达移动扫描的路面与障碍检测方法. 国家发明专利（受理中）2. 仲训昱. 基于虚拟扫描与测距匹配的 AGV 激光 SLAM 方法. 国家发明专利（申请号：201710504910.7, 受理中）. 3. 仲训昱, 李跃亮, 彭侠夫. 面向智能车自主充电的柔性对接装置. 国家发明专利（申请号： 201710389598.1, 受理中）4. 仲训昱, 王祥, 陈映冰, 彭侠夫. 基于 A*提取引导点的 AGV 路径跟踪与避障协调方法.国家发明专利（申请号： 201710043581.0, 受理中）5. 仲训昱, 李跃亮, 刘嘉伟, 彭侠夫. 一种面向智能车自主充电的柔性对接装 置. 国家实用新型专利, 专利号： 201720606992.1 三、应用技术成果 （一）导航控制系统设计 研究团队开发了一种全柔性自主式AGV机器人, 其导航控制系统如下图所示，特点有： 1）采用这种模块化的系统平台, 搭建激光导航AGV产品, 可实现降低制作成本30%-50%;  2）结合视觉/惯性定位和特殊运动机构, 支持各种场景下的使用、简易且节省人工成本。 （二）地图表示和基于A*提取关键路径点的全局路径规划方法 以AGV半径障碍进行膨胀，建立初始栅格地图；通过风险评估函数对障碍周围节点的风险等级进行评估，获得带有风险区域的安全栅格地图。在安全地图上通过A*算法规划全局路径，在得到的全局路径上提取关键路径点。 （三）基于位-姿交替控制的路径跟踪与避让/运动协调方法研究了局部环境建模与自适应窗口的实时避障方法，同时还研究了基于复合速度障碍法的分布式运动规划算法，在各种移动服务机器人与AGV搬运机器人 相互协调避让的运动规划中等具有很好的应用前景。 机器人以关键路径点为引导点并不断实时切换、更新引导点，进行路径跟踪与障碍避让的协调统一。 （四）基于地图匹配的AGV激光SLAM方法 虚拟扫描与测距匹配法：增量式创建栅格地图，采用虚拟激光雷达扫描与基于测距的快速轮廓匹配。 LATTICE SLAM方法：综合采用了高斯牛顿迭代法、地图匹配表、概率地图和高低两层地图等策略。 （五）AGV系统特色设计 1)双层控制器系统结构，提高可靠性、实时性和灵活性。 2)基于ROS的软件设计，采用NVIDIA 的TK1超级计算平台作为主控计算机。 3)下位机功能模块设计：处理实时性较高的任务，如里程计／IMU推算定位、安全速4)度控制、超声波／防撞条避碰处理等。 5)运动机构及外观设计：两轮差动驱动＋两轮随动”的四轮运动机构，比六轮机构具有更好的地面适应性；采用橡胶轮，减震和静音效果好。 6)自动充电对接装置设计：通过柔性连杆的弯曲形变来实现充电接口和充电接头的柔顺对接。 四、合作企业 厦门万久科技股份有限公司是一家集销售、软件研发、技术服务、加工技术整合为一体的高新技术企业。目前公司的经营范围涉及CNC软件开发及数控系统销售、CNC控制零件销售及专业维修；工艺优化、机台升级与技术改造、工程配电与软件优化、专用机控制系统开发、多轴机的设计与开发、机台精度检测与校正优化服务等。公司是国际知名生产制造企业——富士康的产品供应商和技术服务商。