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一种基于立体视觉的三维手掌姿态识别交互方法和系统
本发明公开了一种基于立体视觉的三维手掌姿态识别方法和系统,属于计算机视觉和人机交互技术领域。本发明包括:使用立体视觉信息采集设备进行数据的采集,得到包括深度信息在内的三维数据;·745·通过得到的三维数据对手掌进行分割,然后运用平面拟合,获得手掌在三维空间中的姿态;根据跟踪识别的手掌姿态,匹配预定义的标准手势,进行具体的三维应用,实现人机交互。本发明通过识别手掌的姿态,使得识别的精度更高,更少的出现误识
华中科技大学 2021-04-14
一种基于视觉颜色理论和同质抑制的轮廓与边界检测算法
一种基于视觉颜色理论和同质抑制的轮廓与边界检测方法,属于计算机视觉和模式识别的交叉领域,旨在从复杂的自然场景中提取目标的轮廓和边界。本发明通过研究人眼视觉信息处理机制,对视觉通路各级神经元的感受野建立数学模型,同时利用非经典感受野的调制作用来抑制纹理边缘,从而突显轮廓和边界。本发明的创新点在于将人眼颜色信息处理机制引入轮廓与边界检测模型中,通过设置不平衡的视锥输入检测出颜色和亮度边界,保持轮廓的完整性,同时考虑
华中科技大学 2021-04-14
大象机器人—mycobot 协作机械臂—myCobot 280复合机器人套装—教学/视觉
myAGV 大象首款移动机器人,采用竞赛级麦克纳姆轮,全包裹金属车架;ROS开发平台内置两种slam算法,满足建图、导航方向的学习;提供丰富的扩展接口,可搭载my系列机械臂,实现移动抓取,完成更多应用。 产品特性 全向轮小车 竞赛级麦克纳姆轮,全包裹金属车架,分体式结构可拆卸。 SLAM激光雷达导航与建图 ROS开发平台内置gmapping、cartographer两种算法,激光雷达实时建图扫描,自动规划路径进行避障导航。 内置摄像头 500W高清摄像头可进行物体识别与精准定位。 额外拓展 车身双侧弹仓,扩展电池增加续航时间;扩展吸泵与机械臂搭配,实现更多应用。 载物机器人 不同尺寸物料盒任意选择,载物运输解放双手。 最小复合机器人 可搭载多达2台myCobot机械臂,实现移动抓取扩展工作空间,完成更多任务。 手眼标定 myCobot可进行摄像头精确定位与标定,并进行大范围内抓取 多种玩法 ps手柄控制支持多机协同,多台机器人实时运动。 丰富的教学系统 支持ROS仿真、moveIt全部开源;同时接口丰富:树莓派、arduino、python、C++ 联系我们:深圳市大象机器人科技有限公司 官网:https://www.elephantrobotics.com淘宝官方旗舰店:https://shop504055678.taobao.com/?spm=a1z10.1-c-s.0.0.2b0e58e7PY8UhV电话:+86 (0755) 8696 8565/+86 181 2384 1923地址:深圳市福田区华强北电子科技大厦D座智方舟国际智能硬件创新中心D403 D504 D505
深圳市大象机器人科技有限公司 2021-12-13
LG-GJQS1型 工业机器人与智能视觉系统应用实训平台
一、产品概述       本设备以工业机器人与机器视觉为核心,将机械、气动、运动控制、变频调速、编码器技术、PLC控制技术有机地进行整合,结构模块化,便于组合,实现对高速传输线上的不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学,系统进行了专门的设计,可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练,可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练,        包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构,可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。该平台各组件均安装在型材桌面上,机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立,采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练,适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学,适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。二、技术性能1、输入电源:单相三线~220V±10% 50Hz2、工作环境:温度-10℃~+40℃  相对湿度≤85%(25℃)  海拔<4000m3、装置容量:<1.5kVA4、实训平台尺寸:2200mm×1200mm×1500mm5、安全保护:具有漏电保护,安全符合国家标准三、设备结构与组成      该实训平台由ABB IRB120-3型六自由度工业机器人系统、海康智能视觉检测系统、可编程控制器(PLC)系统、四工位供料单元、环形输送单元、工件存储盒供料单元、工件组装单元、仓库单元、废品回收桶、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。 1、工业机器人本体: ABB IBR120/3六自由度工业机器人本体;最大负载≥3 kg; 最大臂展半径≥580mm; 轴数:≥6轴;位置重复精度:≦0.01mm; 防护等级: ≥IP30; 轴运动范围: (1)1轴:≥±165°  (2)2轴:≥±110° (3)3轴:≥+70°至 -110° (4)4轴:≥±160° (5)5轴:≥±120° (6)6轴:≥±400° 机器人本体重量:≤25kg; 最大噪音:≤70dB(A)。 2、工业机器人控制器: (1)紧凑型工业机器人控制柜,与配套的工业机器人本体配套; (2)控制硬件:多处理器系统大容量闪存、 UPS 备份电源(≥20S); (3)控制软件:软件出厂预装; (4)额定功率:≥3KVA(变压器容量); (5)电源输入:200V/230V 50-60Hz (6)尺寸:710*449*442mm (7)重量:30kg (8)防护等级:IP20 3.FlexPendant示教器 (1)重量:1kg (2)支持:彩色触摸屏、操纵杆,紧急停、支持惯用左/右手切换,支持U盘、热插拔、恢复程序,支持USB储存器,带时间标记登录,支持远程服务。 4、海康智能视觉检测系统   主要是配合工业机器人做智能检测工件角度缺陷及自动对位等以及工业机器人视觉学习开发使用;工业相机,要求如下:像素:≥130W像素; 分辨率:≥1280×960; 像素尺寸:≥3.75μm× 3.75μm; 光谱:彩色; 支持自定义AOI,降低分辨率、f≥16mm F1.4:12毫米工业镜头,百万像素相机; 配套同轴光源,光源大小≥80mm×80mm;准环形光源,直径≥70mm,照射角度≥90度,带模拟控制器;配套同轴光源及光源控制器:发光窗口≥50mm*50mm含调光控制电源;机器视觉兼视觉开发环境。5、西门子可编程控制器单元     配备西门子S7-1200可编程控制器,自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作,处理各单元检测信号,管理工作流程、数据传输等任务。   6、四工位供料单元     由移动井式料库、推料气缸、无杆气缸和光电传感器组成,安装在型材实训桌上,用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线。提供不同颜色的标准工件,杂色叠加等不合格工件。多工位的供料设计,使得供料方式多样化,可以进行单一的上料,也可以进行不同颜色的组合上料,以及对上料速 度进行控制,实现上料形式的多样化。7、环形柔性输送单元      包含一套交流调速系统,由三菱D720变频器、三相交流电机、环形板链(传送带)、光纤传感器等组成,安装在型材实训桌上,用于传输工件。8、工件存储盒供料单元      包含一套步进电机推杆、DM556步进驱动、料盒存储槽等组成,安装在型材实训桌上,当一个工件存储盒被取走会自动退出下一个工件存储盒,用于工件存储盒自动供料。9、工件组装单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成,安装在型材实训桌上,用于装配工件。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件,机器人可以根据不同配方按照上位机设定颜色进行放置工件。10、仓库单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成,安装在型材实训桌上,机器人用于放置装配完的组件进行堆垛,也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆垛。11、废品回收桶      安装在型材实训桌左后侧,用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。 四、实训项目1. 机器视觉系统的原理、使用和调试2. 六轴工业机器人系统的原理、使用和调试3. 六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换4. 工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试5. 机器视觉系统模板设置、编程与调试6. 通过示教单元手动调试工业机器人7. 通过示教单元设置、修改各控制点坐标8. 通过示教单元编写、修改工业机器人程序9. 机器人追踪坐标整定10. 工业机器人系统的软件二次开发编程  11.智能视觉图像输入编辑与调试12.智能视觉结果给出编辑与调试13.智能视觉颜色比对测量14.智能视觉编号比对测量15.智能视觉尺寸比对测量16.智能视觉角度测量17.智能视觉系统与工业机器人综合应用18.PLC程序编程与调试19.智能视觉系统与工业机器人综合应用
北京智控理工伟业科教设备有限公司 2022-06-30
深圳华建净净化工程技术探讨洁净厂房选址、布局与建设核心技术规范
洁净厂房作为高洁净度生产场景的核心载体,其选址规划、厂区布局、主体建设与配套设施设计,直接决定了生产环境的洁净可控性与产品质量安全。为从源头规避污染风险、保障洁净生产体系长期稳定运行,结合行业合规要求与工程实践经验,对洁净厂房全流程建设核心要求进行系统化规范与细化明确如下: 一、洁净厂房选址核心要求 洁净厂房选址应遵循 “源头防控、合规优先、风险可控” 的基本原则,优先选择环境清洁、无显著污染隐患的区域,从地理区位上杜绝外源污染物对生产环境的侵扰,核心管控要求如下: 污染源防护距离管控洁净厂房选址应与各类有毒有害场所及其他污染源,保持不低于 25 米的最小卫生防护距离,确保生产环境不受外源污染物污染。其中污染源特指可能产生病原性微生物污染、严重危害性污染物的场所,主要分为三大类:一是工业扩散性污染源,包括化工厂、水泥厂、石材加工厂、石灰厂、冶炼厂、危险化学品生产仓储企业等,存在持续性粉尘、有毒有害气体、放射性物质及其他扩散性污染物隐患的场所;二是固体废弃物与环卫污染源,包括生活垃圾、工业固废的收集、存放、中转、处置全链条场所;三是生物性污染源,包括畜禽屠宰场、规模化畜禽饲养场、公共厕所、集中式污水处理设施等易滋生病原微生物、产生恶臭污染的场所。 选址环境底线要求厂区严禁选址于对食品、药品、精密元器件等生产产品存在显著污染风险的区域,厂区周边不得存在有毒废弃物处置点、持续性粉尘排放源、有毒气体扩散源、放射性物质存放点等无法通过防控措施消除的扩散性污染源。选址阶段应同步评估区域常年主导风向,优先将洁净厂房设置于污染源的常年主导风向上风向区域,避开下风向污染扩散带,最大程度降低大气污染物侵入风险。 不可规避污染源的防控要求若区域内各类污染源难以完全避开,必须开展专项污染风险评估,并配套设置可靠、有效的污染防范措施。包括但不限于设置全封闭物理隔离围挡、高密度防护林带、强化净化新风系统的多级过滤等级、调整新风取风口位置与高度等,经技术验证可彻底清除污染源对生产环境造成的影响,杜绝交叉污染风险后,方可开展后续建设工作。 二、厂区总平面布局与环境管控规范 厂区整体布局应遵循 “功能分区清晰、动线合理分离、污染全程防控” 的原则,实现厂区全域环境的闭环管控,核心要求如下: 功能分区与交叉污染防控厂区应按生产属性、洁净等级、使用功能,明确划分洁净生产区、辅助生产区、仓储物流区、办公生活区四大功能板块,各区域边界清晰、动线独立,严禁交叉设置。其中生活区与洁净生产区必须保持足够的防护距离或完全物理分隔,生活污水、生活垃圾处置设施、餐厨区域等,应远离洁净车间设置,杜绝生活源的生物性、化学性污染物向生产区域扩散。厂区人流、物流、污流应设置独立通道,顺向流转不折返、不交叉,从厂区全局规避交叉污染风险。 厂区全域环境与虫害防控厂区应保持全域环境整洁,无裸露垃圾、无积水洼地、无卫生死角,从源头消除鼠类、蚊蝇、蟑螂等病媒生物的孳生条件。生产场所周边不得设置易导致虫害大量孳生的潜在场所,若厂区周边存在此类风险源,必须配套设置全封闭物理隔离屏障、常态化虫媒监测体系与无害化消杀方案,确保洁净生产环境不受生物污染侵扰。 厂区道路与绿化管控厂区内主干道、支道及生产区周边道路,应全部采用混凝土、沥青等硬质材料铺设,路面平整密实、无破损、无扬尘、无积水,确保人流、物流运输过程不产生二次粉尘污染。厂区绿化应遵循 “防污染、防虫害、低干扰” 原则,绿化植被与洁净车间外墙、新风取风口应保持不小于 5 米的安全距离;优先选择无飞絮、无花粉扩散、易养护的常绿品种,严禁种植易滋生虫害、产生大量花粉 / 飞絮的植物。绿化区域应设置完善的灌溉与排水系统,定期开展修剪、养护与病虫害防治工作,杜绝绿化区域成为虫害孳生地与粉尘污染源。 三、厂房与洁净车间主体建设要求 厂房与洁净车间的建设规模、功能布局、洁净等级设计,必须与生产产品的品种、生产批量、工艺要求及行业合规标准完全适配,核心要求如下: 空间适配与作业区划分厂房应具备与生产规模相匹配的建筑面积与空间尺度,根据生产工艺流程、洁净度级别要求,合理划分洁净作业区、准洁净区、一般生产区、辅助作业区等功能区域。工艺布局应遵循 “由低洁净度向高洁净度逐级过渡” 的原则,减少洁净区域的非必要开口,各区域动线顺向不交叉,杜绝生产过程中的交叉污染。洁净车间的空间尺度应同时满足生产设备安装、人员操作、物料流转与净化系统运行的双重需求。 关键功能区域物理分隔厂房内设置的检验检测室、原辅料暂存区、成品仓储区、工器具清洗消毒区等,必须与生产作业区域(尤其是高洁净度生产区)进行严格的物理分隔。其中检验室应独立设置,与生产区域完全分隔,检验过程中产生的废液、废弃物、微生物培养物等,应设置专用的处置通道与无害化处理设施,严禁检验区域的污染物回流至生产区域,造成产品污染。 建筑结构基础规范厂房建筑结构应具备良好的密闭性、保温隔热性与结构稳定性,洁净车间的墙体、地面、顶棚应采用平整光滑、无裂缝、不积尘、易清洁消毒、耐腐蚀的合规材料,符合洁净生产环境的建筑规范要求。车间门窗应采用密闭性良好的材质,配套设置防虫、防尘、防鼠设施,洁净区域的门窗不得直接向非洁净区域开启,确保洁净环境的密闭可控。 四、净化系统配套空间与建筑条件专项要求 洁净车间的净化空调系统、送回风管路等核心设施,对厂房建筑本体条件有明确的专项要求,需在厂房设计与选型阶段同步规划、提前预留,保障净化系统稳定达标运行,核心要求如下: 车间层高与竖向空间预留洁净车间的楼层净高,需结合净化系统送回风管道管径、安装空间、吊顶内障碍物(消防管线、结构梁体等)的高度综合核算,楼层最低有效净高,即障碍物底部至地面的净距,必须满足通风管道安装、设备布置与后期检修的最小空间要求。送回风主管道的管径,需根据车间设计洁净等级、换气次数、所需总风量进行精准水力核算,同步预留管道保温、支吊架安装、检修操作的冗余空间,严禁因层高不足导致风管管径压缩、风量不足,进而影响洁净车间洁净度达标。常规非单向流洁净车间,吊顶内风管安装区域的净空高度不宜低于 1.2 米,车间完成面净高需同时满足生产设备安装与人员操作需求。 净化空调机组安装空间预留净化空调系统分为室外机组与室内洁净送风柜(空气处理机组 AHU)两大核心部分,厂房选型与设计阶段必须同步预留对应安装空间。其中,室外空调机组的安装位置,需具备良好的通风散热条件,远离粉尘、油烟、废气排放口与新风取风口,预留机组安装、检修、维护的充足操作空间,同时需提前规划机组运行的降噪减震措施,避免对周边环境与洁净车间造成振动与噪声影响。室内洁净送风柜应优先设置在专用的净化空调机房内,严禁直接设置在洁净生产区域内,机房位置应靠近洁净车间,缩短送风管路长度,降低风量损耗与冷量损失。 专用净化空调机房设计要求厂房总建筑面积规划中,除生产所需的洁净车间、辅助区域面积外,必须根据净化系统的冷量需求、机组规格、管路排布,预留独立、专用的净化空调机房。机房的面积、层高、承重荷载,需与空调机组、水泵、水箱、配电控制系统等设备的尺寸与运行参数完全匹配,同时预留设备检修、管路更换的操作空间。机房应设置完善的通风、排水、降噪、减震设施,满足设备长期稳定运行的环境要求,严禁将机房与生产区域、仓储区域合并设置,杜绝设备运行产生的粉尘、噪声、振动对洁净生产环境造成干扰。 送回风管路系统的建筑适配洁净车间的送回风管道布局,应在厂房建筑结构设计阶段同步规划,提前预留主管路的穿梁、穿墙孔洞,规避结构柱体、消防管线、给排水管线等障碍物对管路排布的影响。回风系统的设计需结合车间布局,合理设置回风夹道、回风竖井,预留对应的建筑空间,确保送回风系统的气流组织均匀,满足洁净车间的洁净度、温湿度、压差控制要求。 本规范所有技术要求,除满足上述条款外,还应符合《洁净厂房设计规范》GB 50073、对应行业生产质量管理规范(如食品生产通用卫生规范 GB 14881、药品 GMP 等)的国家现行标准要求,实现合规性、安全性与实用性的统一。
深圳市华建净建设工程有限公司 2026-04-06
天津市科学技术局
天津市科学技术局
天津市科技局 2026-09-10
一种基于计算机视觉的个性化脚部建模与鞋垫定制方法
本发明公开了一种基于计算机视觉的个性化脚部建模与鞋垫定制方法,包括:获取被测者的脚部视频数据,对脚部视频数据中相邻的两帧图像进行特征点提取,并用利用光流法对相邻视频帧之间的特征点进行跟踪匹配,采用零均值归一化互相关系数 ZNCC 验证剔除其中不可靠的跟踪结果,并根据跟踪匹配的结果构造特征点的轨迹,对脚部视频数据中的关键帧进行选取,根据得到的特征点轨迹,并利用SFM 方法对视频关键帧队列中的特征点轨迹进行三维重建,以生
华中科技大学 2021-04-14
基于双目视觉和V3D的车轮位姿参数测量方法及仪器
需求名称:基于双目视觉和V3D的车轮位姿参数测量方法及仪器 悬赏金额:54万元 发榜企业:深圳市米勒沙容达汽车科技有限公司  产业集群:高端装备制造产业集群 需求领域:智能制造装备  技术关键词:双目视觉、V3D、非接触式、四轮定位、智能装备
深圳市米勒沙容达汽车科技有限公司 2021-10-28
一种适用于单级式并网光伏逆变系统的最大功率跟踪方法
本发明公开了一种适用于单级式并网光伏逆变器的最大功率跟 踪方法。所述最大功率跟踪方法特征在于周期性执行如下步骤:(1)采 样光伏阵列输出电压,判断光伏阵列输出电压是否降低到设置的临界 值以下,是则跳过步骤(2)、(3)、(4)执行步骤(5),否则执行步骤(2);(2) 判断光伏阵列电压是否增加,若是则执行步骤(3),否则跳过步骤(3)执 行步骤(4);(3)记录当前光伏阵列电压和并网电流指令;(4)增加并网电 流指令并限幅,限幅值为步骤(5)中的记录值;(5)记录当前并网电流指 令,并减小并网电流指
华中科技大学 2021-04-14
陕西省科学技术厅关于拟提名2026年度省科学技术奖有关项目的公示
陕西省科技厅发布2026年度省科学技术奖拟提名项目公示,公示期9月10日至14日,含省科技厅拟提名项目、专家拟提名项目等3个附件。
陕西省科学技术厅 2026-09-10
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