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基于虚实交互场景下的机器狗视觉控制系统研究
一、项目进展
创意计划阶段
二、负责人及成员
姓名
学院/所学专业
入学/毕业时间
学号
史雨杰
电信院/自动化
2019.9/2023.7
201931072537
李耀辉
电信院/机器人工程
2019.9/2023.7
201931072628
刘忠跃
电信院/自动化
2018.9/2022.7
201831073203
王怡欣
电信院/自动化
2018.9/2022.7
201831073423
孟泽涛
电信院/自动化
2018.9/2022.7
201831073302
三、指导教师
姓名
学院/所学专业
职务/职称
研究方向
李杰
电气信息学院
讲师
人工智能
四、项目简介
本项目基于虚实交互技术、仿生机器狗运动控制、机器视觉、机器算法等方面展开研究。其目的在于增强虚实场景下机器狗与现实环境的交互能力，使其更快速地适应复杂地形，并借助机器视觉丰富其应用性。机器狗采用Jetson-Nano为主控板，其上运行ROS系统，采用分布式运行rosserial_arduino、rosbridge实现机器狗运动控制和虚拟场景通信的环节；利用SLAM技术精确构建地形图样，模拟人的真实视觉功能并通过图像摄取装置赋予机器狗，使机器狗能够对图像信号进行获取和识别，并通过数字化处理以实现其在多目标环境下的个体追踪功能以及对人体的姿态识别功能。
西南石油大学
2023-07-17
电弧等离子体与电极表面相互作用的机理研究
本项目从电器极间电弧放电特性、电接触表面动力学特性的界定及分析、电接触材料的转移、电弧对电接触材料的侵蚀机理和电接触数学模型五个方面进行实验、分析和理论研究。揭示了金属蒸汽电弧比气体电弧对触头材料侵蚀严重的本质；首次建立了反映电弧状态转换规律的蝴蝶型突变模型：首次建立了反映电弧状态转换规律的蝴蝶型突变模型：首次提出并界定了受电弧能量作用的电接触表面动力学特
西安交通大学
2021-01-12
过度氧化诱发的非晶合金纳米管超弹性研究获进展
为剖析非晶合金纳米管超弹性的结构起源，该团队综合利用三维原子探针技术（3D-APT）、电子能量损失谱（EELS）、X射线光电子能谱（XPS）、导电原子力显微分析技术，解析了Zr基非晶合金纳米管及纳米片中氧的形态和分布。
中国科学院物理研究所
2024-01-08
基于深度学习的光伏并网系统电能质量预测及调控策略研究
本成果围绕光伏并网系统电能质量展开。基于深度学习算法，研究谐波等电能质量指标变化规律，运用特征提取技术处理时序数据，实现电能质量预测。研发基于态势感知的电能质量调控装置，总谐波补偿率不小于 90%，补偿次数 2 - 50 次。成果形式包括研究报告、调控装置示范应用，申请发明专利 3 项，发表论文 3 篇。应用场景涵盖光伏电站、配电网等，可提升电网可靠性与经济性，减少设备损耗、优化调控策略、降低弃光率，为新能源消纳提供支撑。
沈阳农业大学
2025-05-21
基于生态系统的海洋牧场关键技术研究与示范
由北京科技大学联合大连海洋大学、鞍钢集团开发的全尾矿细骨料 C40 人工鱼礁混凝土，采用 1%水泥熟料，胶凝材料 99%由超细矿渣粉、钢渣粉和脱硫石膏代替，骨料 100%采用磁铁石英岩型铁矿的尾矿和废石。这类人工鱼礁混凝土中的固废总比例达到了 99.8%，并且其重金属生态风险指数低于我国大多数近海海域海底沉积物重金属生态风险指数。所制备的人工鱼礁的优良性能在国家海洋局重大公益项目“基于生态系统的海洋牧场关键技术研究与示范（项目编号：200805030）”的工程应用中得到充分验证。传统的混凝土人工鱼礁中水泥熟料含量一般在 10%以上，而本成果所制备的混凝土人工鱼礁中水泥熟料含量仅有 0.2%，水泥熟料下降的比例达到了 98%以上，因此在减少水泥熟料用量和减排 CO2 方面具有巨大的潜力。
极低水泥熟料全尾矿废石骨料混凝土人鱼礁潜在生态危害指数及评价见表 1，中国长江口近海海域、中国南海南澳岛海域沉积物重金属生态危害指数见表 2。从表 1、表 2 可以看出，极低水泥熟料全尾矿废石骨料人工鱼礁混凝土每一种重金属潜在海洋生态危害指数 Eir 均小于 40，潜在生态综合危害指数 RI 分别为 34.51、28.32，均小于 150，其潜在生态综合危害指数数值接近我国近海岸、海岛海域沉积物的综合危害指数数值。因此，对于两种钢渣-矿渣基绿色人工鱼礁混凝土，无论单种重金属还是综合所有重金属均具有海洋生态环境的低危害性。
北京科技大学
2021-04-13
名优茶加工技术升级与配套装备的研究与应用
项目首先提出了鲜叶的水冷保鲜技术、开发出水冷保鲜摊青机。创新名优茶做形理论及技术，提出“固形”理论，开发出固形设备，实现名茶的机械化做形；在此基础上，开发出关键的连接以及在制品回潮等设备，集成电子量化进料、温湿度监测与控制、水分在线检测系统，利用PLC控制系统，研建出主要名优茶连续化、自动化加工成套生产线，并制定配套的标准化技术。提出加工过程的清洁化生产技术，通过开发除尘除烟炉和名优茶加工除尘设备，实现了名优茶的清洁化加工。提出名优茶的脱氧保鲜技术，研制出高效脱氧保鲜剂，延长货架期。采用“高校-茶机厂-茶厂-政府”四位一体的技术研发与成果推广新模式普及新技术与新设备。
1、提出了鲜叶的水冷保鲜技术，保鲜时间由传统的8小时延长至15小时以上。
2、创新名优茶做形理论及技术，开发出固形设备，开发出关键的连接以及在制品回潮等设备，集成电子量化进料、温湿度监测与控制、水分在线检测系统，利用PLC控制系统，研建出主要名优茶连续化、自动化加工成套生产线，并制定配套的标准化技术。
3、首创适宜于名优茶初加工除尘的回风式除尘器，除尘效果显著。
4、研制出一种高效茶叶脱氧保鲜剂配方，能显著提高保鲜剂的脱氧能力，有效延缓名优绿茶贮藏中的氧化过程，保持名优绿茶品质。该技术已经在生产上大面积推广应用。
华中农业大学
2021-01-12
一种用于渗氮钢的抗磨润滑油添加剂组合物
本发明提供一种用于渗氮钢的抗磨添加剂组合物,它包含(A)一定量的矿物油,或合成油作为稀释油,含量为 0～15wt%;(B)至少一种含磷的抗磨添加剂,含量为20～90wt%;(C)至少一种含硼的极压抗磨剂,含量为3～20wt%;(D)至少一种含钨的抗磨添加剂,含量为1～15wt%;(E)至少一种二烷基二硫代磷酸锌极压抗磨剂,含量为5～20wt%.将上述添加剂组合物按0.6～1.4wt%加入到基础油中,制备的抗磨润滑油在渗氮钢表面的抗磨性能优于基础油在渗氮钢表面的抗磨性能.
中国地质大学（北京）
2021-02-01
含玻璃化温度高于100℃嵌段的嵌段共聚物及制备方法
本发明公开了一种含玻璃化温度高于100℃嵌段的嵌段共聚物及制备方法，本发明采用乳液聚合体系，运用可逆加成断裂链转移自由基聚合技术，以丙烯酸正丁酯为软段，苯乙烯与γ-甲基-α-亚甲基-γ-丁内酯的无规共聚物为硬段，制备得到嵌段共聚物胶乳。本发明流程设备简单，过程环保节能；采用两亲性大分子可逆加成断裂链转移试剂，其兼具链转移试剂与乳化剂双重功能，既实现了对单体聚合的良好控制，又避免了传统乳化剂的使用；反应无阻聚期，反应速度快且最终转化率高；过程胶粒增长稳定；产物硬段玻璃化温度最高可达155℃，在高耐热性热塑性弹性体领域有良好的应用前景。
浙江大学
2021-04-11
西伯利亚花楸果实提取物在制备治疗胃癌药物中的应用
本发明获得的西伯利亚花楸果实提取物，通过提取物对胃癌细胞BGC823抑制率的研究表明：西伯利亚花楸果实提取物具有很强的抑制胃癌细胞生长的能力，当提取物浓度为200μg/mL，培养48h时，抑制率就达到50%。
辽宁大学
2021-04-11
一种新型螺环膦‑羧酸的铱络合物及其制备方法和应用
本发明涉及一种新型螺环膦-羧酸的铱络合物及其制备方法和应用。具体地讲是以取代的7-羧基-7′-二芳基膦基-1，1′-螺双二氢茚为配体，在碱的作用下形成羧酸负离子，再与铱前体进行络合，可以得到不同的铱/螺环膦-羧酸络合物。该新型螺环膦-羧酸的铱络合物能够催化多种不饱和羧酸的不对称氢化反应，表现出很高的活性和对映选择性，具有很好的工业化前景。
南开大学
2021-04-10