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智能无人系统的控制理论与方法
智能无人系统能自主的完成复杂任务，具有自主性、智能性、协同性等特征，覆盖了智能机器人、智能无人机、无人驾驶、群体智能等领域，是人工智能的主要研究方向之一。贺威教授团队长期致力于智能无人系统的控制理论与方法研究。本次申请吴文俊人工智能自然科学奖项的项目成果研究历时六年，针对柔性无人系统的高精度控制、具有多约束条件的智能控制和不确定系统的自适应控制三个方面展开了深入地研究与探索，提出了智能无人系统基于偏微分方程的建模方法和边界控制方法、基于神经网络的智能控制方法以及基于状态和输出反馈的自适应控制方法，推动了智能无人系统控制理论与方法的发展。本项目的20篇主要代表性论文均发表在IEEE汇刊及Automatica等本学科著名期刊上，SCI他引1705次，其中15篇入选ESI高被引论文。8篇代表性论文，SCI他引923次，全部入选ESI高被引论文，其中4篇SCI他引超100次，单篇最高SCI他引318次。
北京科技大学
2021-04-10
一种张力控制方法及装置
本专利涉及工业领域中转矩或张力控制系统，尤其是一种采用永磁同步伺服电机来控制系统张力的控制方法及装置，属于工业技术领域。 本发明是通过以下技术方案实现的： 采用变频器控制异步电动机来驱动收卷辊，并拖动开卷辊运行，其特征在于采用永磁同步伺服电机来控制开卷辊，通过控制该永磁同步伺服电机的转矩来实现系统张力控制，同时将所述永磁同步伺服电机因收卷辊的驱动电机拖动运行而产生的电能回馈给电网。 本发明相对于现有技术具有以下优点： 1、采用永磁同步伺服电机来控制开卷辊，通过控制该永磁同步伺服电机的转矩来实现张力控制，负载转矩和系统张力的控制精度。 2、将永磁同步伺服电机因被收卷辊的驱动电机拖动运行而产生的电能回馈给电网，实现了节能，也省掉了现有技术中的冷却系统，降低了装置成本。 3、本发明将永磁同步伺服电机因被收卷辊的驱动电机拖动运行而产生的电能回馈给电网，通过测量电网电压的相位，可完成逆变电流的有功和无功分量的分解，可以实现预期的功率因数。
南京工程学院
2021-04-13
一种芯片拾放控制方法
本发明提供了一种芯片拾放控制方法, 芯片以第一速度 V1 下降到速度切换位置,对其直接减速至第二速度 V2,再以第二速度 V2 下降至芯片待拾取或贴装处，完成芯片拾取或贴装，芯片在下将过程中从高速直接转至低速,减小了减速过程的冲击力，有效完成芯片拾取或贴装。
华中科技大学
2021-04-14
一种层流冷却温度控制方法
本发明公开了一种层流冷却温度控制方法，具体为：首先，通过建立子目标温度模型，并结合 GPC-PID 方法，获得子目标 PID 控制器参数，包括比例系数 kP，积分系数 kI 和微分系数 kD，从而完成子目标 PID 控制器的确定；然后，通过确定的子目标 PID 控制器对层流冷却温度进行控制。本发明通过建立子目标温度模型将钢板层流冷却全过程温度的控制，转化为多段曲线拟合的形式，分段进行控制。基于本发明对钢板层流冷却温度
华中科技大学
2021-04-14
一种制作永磁电机的转子机构的方法
本发明公开了一种永磁电机的转子机构及其制作方法，该转子 机构包括转轴、转子支架、转子铁芯、磁极端部压板、铁芯端部压板、 永磁体、永磁体护套、端部挡板、护套压条，其中转子支架套装于转 轴上，转子铁芯套装固定于转子支架上，端部挡板与铁芯端部压板分 别固定于转子支架轴向的两端，转子铁芯的外壁周向均匀间隔设置有 沿转子支架的轴向方向的槽，护套压条设置于转子支架外壁的槽之间 的间隙，永磁体护套固定于护套压条上，并且永磁体护套与槽之间形 成插入安装永磁体的空间，转子支架上安装铁芯端部压板的一端固定 有磁极端部压
华中科技大学
2021-04-14
一种永磁同步电机机械参数的在线辨识方法
本发明公开了一种永磁同步电机机械参数的在线辨识方法。基于电机运动方程，首先通过获取的电机加速度信号、速度信号和实际 输出的电流信号，求解电机运动方程;随后将求解得出的辨识参数投 影到三维坐标系中，并将坐标等分成小区域，比较得出坐标系中的数 据分布密度最大的区域;最后将该区域内的解求平均值，从而辨识电 机本体的转动惯量、负载转动惯量、辨识时刻转速下的电机粘滞摩擦 系数和负载转矩等电机的机械参数。算法的计算量小，计算时间短， 因而实现了对永磁同步电机机械参数的实时准确的在线辨识，能为电 机控制提供更为准
华中科技大学
2021-04-14
一种机床主轴电机中平衡外力负载的方法
本发明公开了一种机床主轴电机中平衡外力负载的方法，属于 主轴电机控制领域,该方法利用电机多维的电磁力输出，通过控制电机 线圈中的电流，在维持主轴电机旋转的同时使得电机电磁力抵消切削 过程中作用于工件上的各方向的切削力，从而减小主轴轴承受力，达 到降低轴承磨损、减少切削过程中的振动的目的。本发明不需要在机 床主轴系统上额外添加其它装置，只需控制电机线圈中的电流即可抵 消切削力，在提高切削质量的同时可以极大地延长主轴系统的使用寿 命。
华中科技大学
2021-04-14
一种永磁同步电机机械参数的在线辨识方法
本发明公开了一种永磁同步电机机械参数的在线辨识方法。基于电机运动方程，首先通过获取的电机加速度信号、速度信号和实际 输出的电流信号，求解电机运动方程；随后将求解得出的辨识参数投 影到三维坐标系中，并将坐标等分成小区域，比较得出坐标系中的数 据分布密度最大的区域；最后将该区域内的解求平均值，从而辨识电 机本体的转动惯量、负载转动惯量、辨识时刻转速下的电机粘滞摩擦 系数和负载转矩等电机的机械参数。算法的计算量小，计算时间短， 因而实现了对永磁同步电机机械参数的实时准确的在线辨识，能为电 机控制提供更为准
华中科技大学
2021-04-14
直线感应电机驱动特性分析等效电路及分析方法
本发明公开了一种直线感应电机驱动特性分析等效电路及分析 方法。把 Maxwell 方程和绕组函数法相结合，从直线感应电机初级实 际绕组的分布出发，得到直线感应电机的初级绕组函数、次级基波绕 组函数和次级边端效应波绕组函数。然后根据绕组函数基本理论，分 析计算出直线感应电机的等效电感、运动电势系数，并建立直线感应 电机的电压和磁链方程式，进一步建立直线感应电机新型等效电路模 型。利用新型等效电路模型，对直线感应电机的稳态和动态特性进行 分析。本发明从电机的实际绕组分布情况出发，合理考虑了直线感应 电机
华中科技大学
2021-04-14
工业控制系统的功能安全与信息安全实时协调控制方法
本发明公开了一种工业控制系统的功能安全与信息安全实时协调控制方法，首先建立系统模型，包括工业控制系统功能支撑模型、安全相关任务与功能间映射关系模型、安全相关任务评价模型；然后分析获取就绪的功能安全任务与信息安全任务之间可能存在的冲突或矛盾；按照预设的冲突协调规则获取无冲突安全相关任务集；根据系统功能性任务集和无冲突安全相关任务集，确定全局任务集；基于全局任务集构建基于 DAG 的任务图；并将风险作为约束条件、将全局任
华中科技大学
2021-04-14