一种用于原子力显微镜的气氛控制系统，其特征在于：气体瓶一（1a）和气体瓶二（1b）分别通过流量计一（3a）、流量计二（3b）与混合气管（4）的进气口相连，混合气管（4）的出气口通过进气腔（6）与原子力显微镜上的气氛腔（7）的进气口相连。该系统能为原子力显微镜提供不同气体、各种比例组成的可控混合气氛，从而使原子力显微镜能进行各种比例的不同气体组成的混合气氛下微机电系统的磨损失效、防护机理的模拟试验与研究，从而为相应混合气氛工作中的微机电系统的设计、制造与维护提供更准确、可靠的试验依据，以降低微机电系统的磨损，提高微机电系统的使用寿命。

本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 传统的工业机器人控制和驱动分离，即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式，存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成，主要特点有： （1）基于多核的SoC芯片，通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信，保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成，实现高度集成。 （2）针对传统机器人六轴无法高精度同步问题，本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。

本发明提供一种采用现场可编程门阵列(FPGA)的电机控制系统中智能功率模块(IPM)的驱动及保护方法。该方法利用 FPGA 给 IPM 发送驱动信号，同时利用 FPGA 接收及处理 IPM 的出错信号，当 IPM 出错或出现其他异常时 FPGA 可以关断 IPM 驱动信号的发送，实现对IPM 的保护。在驱动信号发送中，通过差分驱动器、滤波电路、差分接收器、高速光耦对 IPM 的驱动信号进行差分处理、光电隔离，可以提高IPM 驱动信号传输的抗干扰能力。在出错信号的接收及处理中，采用了滤波电路、高速光耦

本发明属于柔性电子生产相关设备领域，并公开了一种用于柔 性膜转移的机械手控制系统，包括多自由度机械手、多传感器反馈单 元和控制单元，其中多自由度机械手用于对柔性膜执行转移操作；多 传感器反馈单元包括 CCD 传感器、激光位移传感器、重力传感器组、 真空传感器、压力传感器等，并用于对机械手包括位置、姿态、真空度和接触力在内的多项状态指标执行检测；控制单元则基于多传感器 反馈单元的信息，对机械手整个转移过程的操作执行精确控制，同时 还可对拾取头工作段的吸附面积大小进行灵活调节。通过本发明，可 根据柔性膜

“球磨机寻优节能计算机集散控制系统”是西安交通大学的最新研制的科研成果，以保护和节能为两大目标，在总体方案上提出并实现了对发电厂球磨机的计算机集散控制，针对磨机的运行特点，提出自寻优――模糊控制相结合的控制算法，解决了长期以来球磨机不易控制的难点，同时为磨机料位的测量提供灵敏、准确、标准化的检测仪器。该系统总体性能处于国内领先水平。通过音频信号传感――变送

浮选技术是目前矿业中矿物分选主要采用的工艺方法。传统的浮选控制过程是通过各种测量仪器，分析测量矿物的品位、浮选回路中的pH值、药物浓度等参数，根据分析得出的数学模型来调整加药量，以使浮选过程处在最优状态下。但实际上，由于浮选过程十分复杂，影响浮选过程的因素非常多，所获得的数学模型并不能和实际很好吻合，因而控制过程一般并不能处在最优状态下。这是浮选控制过程的

智能无障碍居家环境控制系统是为重残患者及老年人等行动不便的特殊人群设计一套智能居家无障碍环境控制系统，本系统可以通过语音、触摸等方式对家电设备的控制，包括开关电灯、风扇、门锁、报警器以及对电视机换台等多种功能。此外，本系统还设有支持触摸控制的主控制屏，并且集成语音控制模块，用户可以通过说话（语音）训练属于自己的一套控制命令，训练完成后便可以通过语音控制家电设备。智能无障碍居家环境控制系统适合在康复机构、医院康复科及普通家庭中使用，帮助重残患者老年人等人群控制家电设备，提高和改善他们的生活质量。

以ERP/MES为代表的管理信息系统和以PLC/DCS为代表的自动化技术，在钢铁企业己经大规模应用，尽管这两类系统的推广取得了一定效果，但却容易忽略了两者之间的有效配合，导致企业上层计划缺乏有效的实时信息支持、下层控制环节缺乏优化的调度与协调。计划层与执行层无法进行良好的双向信息交互，企业难以实时反应，也就是管理和控制脱节的矛盾越来越突出。天 为IL2综合二级过程控制系统正立足于此，妥善解决基于PLC/DCS的钢铁行业面临着“信息孤岛”和“全局实时信息流”集成的两个难点问题。系统通过数据采集传输功能实现生产实绩数据的采集、生产指令的下达。系统采用全景图的形式对生产物流状态进行实时监控，在采集大量实时生产数据基础上，通过数据综合管理模块完成生产数据的统计、分析、存储，并为生产管理决策提供依据。

变桨距、大容量是风力机组的发展趋势，国外风机的主力机型向2MW以上发展，机组大多采用三个独立的电控调桨机构，通过三组变速电机和减速箱对桨叶分别进行控制，为了捕获最大风能、平缓风轮力矩波动和消除风力机的不平衡载荷，本项目研究了大型风电机组异步变桨控制系统，异步变桨可以消弱气动不平衡，减小机组振动，提高风能利用率，提高风电电能质量和延长机组寿命。 本项目提出了基于前馈模糊与Fuzzy-PID相结合的统一桨距角给定技术，提出了基于电功率观测叶片应力的独立变桨技术，通过独立变桨直接控制叶片上气动力产生的摆振力矩，不仅直接平缓了风轮力矩的波动，还间接减少了叶片上载荷的波动、轮毂的偏航力矩波动和俯仰力矩波动，大大改善了风力机的功率输出、疲劳、振动、动力稳定性等性能。 以上成果发表在国内外重要期刊上，如Lecture Notes in Electrical Engineering，电机工程学报等，申请授权了多个发明专利和软件著作权。在上述大型风电机组异步变桨控制技术研究的基础上，基于永磁同步电机、全数字驱动器及超级电容架构，本课题组自主开发了风机三个桨叶可以独立高可靠控制的2MW风机机组异步电动变桨系统，已完成实验室测试

产品详细介绍 EasyChem Plus全自动化学分析仪 EasyChem Plus全自动化学分析仪（又称间断式全自动化学分析仪）采用全自动微量注射和全波段（滤波器）自动比色法，用于水体（包括淡水、海水、饮用水、污水等）、土壤、植物、饮料（如葡萄酒等）等的化学成分分析，测量参数包括：碱度、氨、氯化物、六价铬、氰化物、硬度、可溶性铁、亚硝酸盐、硝酸盐、硝酸盐＋亚硝酸盐、联氨、正磷酸盐、挥发酚、硅酸盐、总磷、总氮、硫酸盐等，及饮料行业的醋酸、柠檬酸、乳酸、苹果酸、葡萄糖与果糖、多酚等。 一、特点： 1）样品和试剂由微量注射器抽取后独立在反应池中独立反应，不会产生相互扩散污染的问题，从而提高了测量精度； 2）操作简单、便捷，整个测量分析包括加样、反应、比色测量、清洗甚至样品稀释等全部由电脑程序自动控制实施； 3）一次可进行多样品多参数测量分析，效率高，可测试样品40~60次/小时； 4）操作灵活，每个样品可选择单独的测量分析参数，对于不同的测量参数，滤波轮可自动选择相应颜色的波长进行测量分析，不需要更换模块； 5）费用低，低试剂消耗，产生废液少；易于维护，不须消耗品或可选配件； 6）无水压问题，不须试剂或样品连续被抽入一个复合管，无空气泡的阻断，无噪音等； 7）容易制备标准品； 8）可自动在检测前或检测后稀释样品； 9）各种参数可相继自动测量，不同于流动分析仪有几个参数就需要几个模块，因此无需为增加模块而提高费用； 10）软件在windows下使用友好，软件易学，经短时间培训即可熟练使用。 二、配置组成 样品盘、试剂盘（下部可制冷）、反应池（下面可加热器以控制反应进程）、微量自动注射器、比色计、软件 1.样品盘: 样品盘位于工作区域的中心，可放60个样品管，包括空白、标样、受控样品，可控制放入指定位置，由递进数字标记。能保留位置并在样品盘上用红色标记，以用于少量稀释样品。样品盘取放容易，以放入或取走样品。每种方法，最多可放16个标样。 2.试剂盘： 试剂盘可放18种试剂，由位于试剂盘下边的帕尔贴控温装置控制温度，试剂低温保存，增加稳定性。与高精度的微量注射器相接的移液针管，由电脑控制，用于移取样品和试剂，针管能感受试剂的液位，并进行试剂不足报警。 3.反应池： 反应池位于样品盘周围。与高精度的微量注射器相接的移液针管，由电脑控制，用于移取样品和试剂到反应池。仪器预热后，样品池旋转到移液针管下，由移液针管移取样品和试剂注入反应池，反应池可加热的最高温度达50.0°C。移取样品之间设置了清洗循环，以确保没有前面的样品残留。样品和试剂加入反应池后，由移液针管使溶液混合均匀。反应池分为4组，共96位。软件可自动提示更换反应池。 4. 微量自动注射器 由电脑控制，容量为1000μL，机械分辨率0.3μL。控制移取蒸馏水、试剂、样品，以及混合溶液。 5.比色计： 比色计带有1个10位滤波轮，其中1个空位，9个干涉滤波器，波长分别为：340, 405, 480, 505, 546, 578, 630, 670, 880nm，精度达+/-2 nm，用于自动选择波长。一旦反应时间结束，与蠕动泵相接的另一个针管就被激活。该针管插入反应池，将样品抽进控温的比色皿，同时比色计自动选择相应的波长，测定样品的O.D.值。然后系统运行设定的清洗循环清洗比色皿以确保没有前面的样品残留。EasyChem Plus采用单流动比色池比色，消除了比色池之间的误差。 6.软件： 使用简单：只须按右图所示建立工作表，输入标准、QC(Quality Control)、样品，操作者，并选择分析方法。一个样品可选择用多种方法检测。可在检测前预稀释指定样品。标准样可由仪器按照设定浓度自动从储存的溶液中制备。对浓度高于一定值的样品可进行自动稀释。   操作者还可选择以下模式：增加、漂移、校正等。常用方法参数可在程序中预先设定，在日常工作中能快速启动。一旦工作参数设定完，只要按下“start”键，剩下的工作仪器自动执行，并会时时提供工作信息给操作者。   QC控制(Quality Control)： QC控制分为5个级别。QC结果能自动保存及放在用户指定的文件夹内。如果出现QC错误，可选择分析仪停止工作并通知操作者，或清除该QC结果并继续工作。运行结束后，软件会提供QC标准的限制区域来检查测试通过与否。 LIMS连接： 测试数据可以导出到本地硬盘或网络的硬盘保存（Text 或 ASCI格式）。样品ID由中央电脑输出。该软件与所有windows支持软件兼容。 数据处理系统： 通过外接电脑中的EasyChem软件来处理O.D（光密度值）。最终可打印结果：可显示样品ID（编号），样品OD值，时间，QC值，参数。可观看实时显示的结果和OD值.，20孔热敏诊断输出装置。 三、技术参数： 1）样品盘：可容纳60个样品，包括空白、标准、样品、控制，及控制保留位置用于少量样品稀释； 2）试剂盘：18位，编程帕尔贴控温+/-0.1°C； 3）检测速度：40~60次/小时 4）读数模式：终点，差式，动态； 5）标准曲线：可用1~16个标样，或利用已储存数据；线性回归法或多项式法； 6）光学组：6V/10W卤素灯可扩展UV光； l         10位滤波轮，9个干涉滤光片+/-2 nm； l         自动对所有波长回零；精确度+/- 1%（在0 ~ 2.5 O.D.）； l         线性率好于0.5%； l         噪音<+/- 2m Abs（在340 nm，2.5 O.D）； l         流动比色池：标准配置35μL，10mm光程；可选20mm和40mm； l         蠕动泵输送液体，可编程控制； 7）稀释器模式：1000μL的注射器，机械分辨率为0.3 μl； l         自动回零； l         利用机械公差自我调节； 8）硬件：外置模块具自我测试功能； 9) 软件： l         样品分析：单独列出的参数储存稳定，可供样品测试时选择； l         3种操作级别安全保护； l         自动运行样品预稀释； l         自动运行少量样品后稀释； l         从贮存溶液中自动制备标准系列样品； l         QC图表： 样品ID：字母排列； 可自我诊断；   四、检测指标： 海水，地下水，地表水检测： 指标 Alkalinity 碱度 N-NH3  氨态氮 Cl- 氯离子Cl- Cr6+ 六价铬 Cyanide 氰化物（手动消解） Hardness 硬度 Fe2+ 可溶性铁 N-NO2 亚硝酸盐 N-NO3 硝酸盐+亚硝酸盐 ，肼还原 N-NO3 硝酸盐+亚硝酸盐，镉柱还原 P-PO4 正磷酸盐 Phenols 挥发酚 Silicate 硅酸盐SiO2 TP 总磷 TN 总氮 B(*) 硼(*) Ca 钙 Al(*) 铝 (*) Cu (*) 铜 (*) Mg (*) 镁 (*) Ni (*) 镍 (*) (*) 方法正在开发中   土壤和植物等液态提取物 ： 指标 Nitrate+Nitrite 硝酸盐+亚硝酸盐 Ammonia 氨态氮 Phosphorus Olsen 速效磷 Total Nitrogen (Nitrate not included) 总氮(不含硝酸盐) Total phosphorous 总磷 Boron 硼 Calcium 钙 Chloride 氯 Active CaCO3 CaCO3 COD 化学耗氧量 Phenols (with distillation) 酚类（手动消煮） Cyanide (with distilation) 氰化物（手动消煮） Nicotine 尼古丁（烟草） Reducing sugar 还原糖（烟草）   葡萄酒检测 指标 Acetic Acid 醋酸 Citric Acid 柠檬酸 Lactic Acid 乳酸 Malic Acid 苹果酸 Total soluble Iron 可溶铁 Glycerol 甘油 Glucose and Fructose 葡萄糖与果糖 Polyphenols 多酚 Free SO2 游离二氧化硫 Total SO2 总二氧化硫         五、产地：欧洲