本发明提供了一种基于圆形扫描激光的轨线自动跟踪方法，首先将圆形扫描激光投射到待测物体表面上，且圆形扫描激光与待跟踪轨线有两个或两个以上的交点，其中一个交点与待跟踪轨线的起点重合；将待跟踪轨线的起点标记为 P0，将圆形扫描激光与待跟踪轨线的最后一个交点标记为 P1；之后，令 i＝2；将圆形扫描激光的圆心沿着直线 Pi-2Pi-1 的方向移动距离 si，将圆形扫描激光与待跟踪轨线的最后一个交点标记为 Pi，其中 si 为线段 P0P1 长度的 1/Ni，Ni∈[2，50]；i 逐一递增，实现自动跟踪。本

本发明公开了一种基于刀轨数据获得其加工误差的方法，包括以下步骤：获取 CAD/CAM 软件系统输出的刀轨数据，并对该刀轨数据进行预处理，以获得参与切削的切削轨迹数据，针对切削轨迹数据，采用三点圆弧法计算其中刀位点的弓高误差，对得到的所有刀位点的弓高误差取平均值，并将结果放大 40%至 60%，以得到刀具轨迹的加工误差。本发明能够打破对刀轨数据进行优化处理所面临的技术瓶颈，自动计算出一个合理的加工误差，为解决现有 CAD/CAM 软件系统输出刀轨数据存在的问题，如重复点、尖点以及点位信息分布不均匀等，

本发明提出一种星载激光测高系统在轨检校方法及系统，在现有的在轨检校方法的基础上，根据已 知地表先验模型，建立星载激光测高仪的测距模型；基于测距模型，建立系统误差与测距残差的关系； 利用实测距离值与测距模型计算距离值生成测距残差，利用测距残差实现了对测高系统系统误差中的装 配误差及测距误差的在轨检校。本发明技术方案能够很好地检校系统误差，避免了姿态机动。 

一种多相机光学推扫卫星在轨几何定标方法及系统，包括对各个相机进行分步内外定标，获取各个 相机的内外定标参数；利用外业控制点作为定向点，重新对各个相机基于最小二乘平差解算外定标参数， 确定多载荷的相对安装角关系；对作为主载荷的相机利用全球多个定标场数据作为定向点，基于最小二 乘平差重新求解外定标参数，并转化为相应最终的安装矩阵；根据相对安装角关系求取其他非主载荷最 终的安装矩阵，得到各相机最终的外定标参数。本发明针对多相机推扫式卫星的成像特点，充

本发明公开了一种低轨卫星探测半实物仿真系统及方法，属于卫星探测领域。本发明系统包括：红外场景生成模块用于生成目标的仿真图像；星上信息处理机主要完成对仿真图像的单帧相面目标检测任务；单星地面处理机对星上信息处理机下发的仿真图像和单帧目标粗检测结果进一步处理；地面综合信息处理机主要任务为对接收的各单星地面处理机的疑似目标相面轨迹进行融合重建目标三维轨迹，对该大系统中所有子系统进行运行控制、状态监控以及仿真参数初始化，

轻型电动车自适应自动变速器（AAT）在精简了换挡离合器、同步器、电控和液压换挡离合和换挡制动 等执行机构的条件下,将驱动电机、自适应自动变速器、驱动扭矩一转速和运动阻力一车速传动传感器,制 动器和轮毂高度集成结合成T,既是传感器，又是自动变速器。轻型电动车AAT具有一定人的智慧，能感知和认知驾驶员的意识和意图（加速、减速、匀速、转弯、制 动、停车等）、运行工况（负荷和转速）和道路路况（上坡、下坡、平路、载重、顺风、逆风）的相关信 息，在没有任何手动辅助换挡机构、电控和液压辅助换挡机构下，实时快速自适应随行驶阻力大小变化自适 应换挡变速，调整能量存储系统输出到电动机的能量，并同步动态决策与规划控制电动机功率目标（负荷和 转速）,实现对电机实时控制,达到驱动扭矩一转速和行驶阻力一车速精确平衡匹配,实现轻型电动车驱动 力矩与综合行驶阻力自动平衡和力的和谐闭环控制。轻型电动车AAT技术完全自主开发，拥有全部的知识产 权和核心专利。与现有自动变速器相比,AAT由于精简了电控和液压换挡离合和换挡制动等耗能执行机构， 节能可达20 ~ 27%以上。轻型电动车AAT从根本上解决了现有轻型电动车辆所存在的能量的控制、转换和传递问题，具有如下十 大特性：采用了全新概念的自适应传动传感智能平衡控制理论；独有的自动变速换挡功能；独诫自当立；独有的可砌举自当点；独W6W飒^^勾；独瓠牵引 力踰賑；起动和加速性能优越；延长续行里程,节能效果明显；适用范围宽,不但适用于平原，而且还可用于山区、丘陵地带；结构简单，成本低廉，容易维修等优 点。轻型电动车自适应自动变速器的研制成功产生了巨大影响，得到国内外同行专家和领军企业的认可。被 中华人民共和国中央人民政府网、中央电视台网、新华网、汽车电子设计网、机械传动网等国内外数百家权 威专业媒体称誉为：“该项目的实施将带来机械传动领域的数字革命,这项成果的产生将使我国在数字化智 能传动传感自动控制领域处于世界领先水平”0我国两轮电动车2013年产销量已超3000万辆，轻型电动车 AAT结构简单、成本低廉，具有广阔的市场前景。2012年获国家知识产权局专利优秀奖•

项目概况 目前，国内外大量应用弧焊机器人系统从整体上看基本都属第一代或准二代焊接机器人 系统。由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传 感和实时调整控制功能，这类弧焊机器人一般不能应对焊接作业条件严格的稳定性要求，焊 接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的，如加 工和装配等误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成 焊道变形和熔透不均。 为克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊机器人系统不仅能实现焊接参数的在线调整，且能实现焊缝 的自动实时跟踪。已完成铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站焊缝智能跟踪与图象处理技 术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平。 本项目具有国际先进水平，拥有自主知识产权。 主要特点 已完成的项目，塞拉门框架的材料为铝镁硅合金，材料特殊、框架尺寸较大，焊点多 而短、焊接质量要求高，故解决柔性夹具设计、实现两面焊接、满足多系列多规格门框尺 寸的要求是体现了成果的先进性； 铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站所包括的柔性夹具、焊缝智能跟踪与图象处理 技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平，体现了成果的创造性。 技术指标 国内城市轨道车辆、高速列车的迅猛发展使得城轨门生产逐年猛增，品种不断翻新，但 铝镁硅合金框架等主要零部件仍为手工焊接。由于手工焊接依赖于工人的技术水平，效率低， 焊接质量欠佳，优质品率低，是制约我国城轨门产品升级的关键技术。 首选企业的高精度焊件达到：焊缝识别误差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 枪姿态误差，±0.045mm，±0.040mm；其它误差（包括焊丝变形误差、工件热变形误差、焊 接电流误差等），±0.030mm，±0.020mm；视觉跟踪综合误差，±0.5mm，±0.35mm。 市场前景 成果实施后使用单位使用前手工焊接的 1.2 万件/年，达到 4 万件。按人工焊接生产水 平，支出费用为 72 万×3.5=252 万，机器人的投入成本 1 年半内可收回，且可满足使用单位 近 3-5 年的发展需求。 按近几年使用单位产品产量的增长速度，2009-2010 年产量可达 5.5 万件，2 台机器人 工作站每年可生产 5.68 万件，完全满足生产要求。若仍用人工焊接则成本支出为 72 万 ×4.6=331.2 万元，而机器人工作台投入费用为零。企业每年可新增产值 4-5 亿元，利税 1.2-1.5 亿元。 市场应用方面已具备推广应用的基本条件，该成果的完成，不仅可以提升企业高精度特 材焊件设计制造的技术水平，提高企业技术创新能力和提升产业集聚度，使产品达同行业国8 内领先或国际先进水平，且可成为企业现代先进制造工艺与装备工程应用的一个亮点。通过 开发研制，真正体现了产学研合作的现代高等教育理念，在高校和企业中锻炼出一批机器人 研制方面、具有实战经验的科技人才。

结构材料轻量化是目前国民经济、国家重大需求的重大挑战，材料结构功能一体是新材料的重要发展方向。 轻质高强泡沫铝合金复合夹芯板以超轻质的泡沫铝合金为芯层，与铝合金面板实现冶金结合，具有比重小，高刚度，高阻尼减振，高能量吸收的特点，同时实现与阻燃、电磁屏蔽功能兼容性，在先进交通、航空航天领域具有广泛的应用前景。通过可调控的芯层泡沫铝合金孔结构，复合夹芯板的实现了同等质量钢板6倍的高刚度，同时比重仅与水接近，该成果已经应用于我国重要装备制造。

山东索力得焊材股份有限公司始建于1996年，位于山东省肥城市，注册资本8000多万元，是从事焊丝科研开发和生产销售的企业，中国焊接协会副理事长单位，主导产品“索力得”牌焊丝现有产能近40万吨。焊丝产品已形成气保焊丝、埋弧焊丝、氩弧焊丝、耐候钢焊丝、药芯焊丝、不锈钢焊丝六大系列几百个品种。焊丝产品易于实现连续焊接，尤其适用于机器人自动化、集约化生产，具有成本低、效率高、焊接性能稳定等优点，广泛应用于高速机车、船舶、工程机械、压力容器、煤矿机械、桥梁建筑、电力设备等制造行业的多个领域，形成了以华东地区为核心，辐射全国各大中城市的市场营销网络，并出口德国、英国、澳大利亚、俄罗斯、巴西、埃及等50多个国家和地区。 公司先后通过了ISO9001 国际质量体系认证、ISO14001环境管理体系认证、ISO45001职业健康安全管理体系认证，欧盟CE、DB、TUV认证；中国（CCS）、美国（ABS）、日本（NK）、德国（GL）、英国（LR）、法国 (BV)，加拿大焊接局（CWB)等国船级社认证。“索力得”商标荣获中国机械工业优质品牌，荣获2015年度中国品牌价值评价信息榜机械制造类25强，荣获山东省安全生产标准化二级企业、第五、六、七、八、九届 “山东省消费者满意单位”、AAA级标准化良好行为企业、省级文明单位、山东省明星企业、创新型企业、守合同重信用企业、职业卫生基础建设示范企业、中国焊接协会AAA级信用企业等荣誉称号。 2007年公司被认定为“山东省高新技术企业”，2008年成立企业技术研发中心，先后投入2000多万元加大先进设备配置，购置试验、化验、检验仪器装备，引进高端技术人才， 2012年被认定为“省级企业技术中心”和“一企一技术”研发中心。以索力得公司为依托的战略联盟被省科技厅认定为山东省焊材产业科技创新战略示范联盟，被山东省人民政府认定为第四批省级企业实训基地。公司拥有五项专利，其中三项发明专利，两项实用新型专利。参与国家标准GB/T-19869.2《铝及铝合金的焊弧工艺评定试验》制订、GB/T3429《焊接用钢盘条》等多项标准的修订。公司实施的高性能合金焊丝产业化项目被列入国家科技成果转化专项。近几年技术中心研究开发、技术改造项目成果较多，《储罐用低温钢SLD-60焊接材料》、《矿山机械用SLD-90高强度焊丝》、《环保无镀铜技术》等8项科技成果通过了山东省科技厅科技成果鉴定，《矿山机械用SLD-70高强度焊丝》、《重型机械用700MPa级低合金高强度焊丝》等12项新产品通过了山东省经信委新产品鉴定。其中获得市级以上科技进步奖项，专利奖3项，部分科技创新项目和科技创新成果获得了国家、省市财政专项扶持资金。 索力得公司近几年不断加强质量管理，使经营管理和经济效益得到有效提升，可持续发展能力进一步增强，2013年度获得泰安市市长质量奖提名奖，2015年5月公司在新三板成功挂牌（832398）。公司始终坚持“以人为本，诚信经营，以质取胜，互利共赢，科学发展，做大做强”的宗旨，索力得全体员工拼搏进取，紧紧围绕焊丝产业发展，不断促进产品升级，增强综合竞争力，打造中国焊材产业研发基地。