本发明公开了一种按数据属性分类存放的混合存储方法及系统。 考虑到元数据在文件系统中所占空间小、访问频繁等特点，构建了一 种由硬盘驱动器和固态硬盘组成的混合架构，将文件系统中的数据按 数据属性分为数据和元数据，将数据存放在由 HDD 组成的 RAID5 中， 将元数据存放在由 SSD 组成的 RAID1 中，以达到将文件系统中的数 据和元数据分类存放到不同介质、不同阵列级别的设备的目的，提升 文件系统 I/O 性能和可

本发明公开了一种用于磁浮列车的并联型永磁混合磁浮装置，应用于吸力悬浮型磁浮列车包括安装在磁浮列车转向架上的永磁悬浮模块和电磁悬浮模块，采用一定数量的永磁悬浮模块和一定数量的电磁悬浮模块在编组后按并联的方式沿F型轨道方向且正对F型轨道布置，永磁悬浮模块两极板外沿间的宽度大于F型轨道的宽度，电磁悬浮模块两极板外沿间的宽度等于F型轨道的宽度。采用本发明的结构，可使永磁悬浮模块产生的悬浮力受气隙的变化的影响减小，防止永磁装置与F型轨道的吸死，降低了对电磁铁的控制难度，能够提高磁浮列车的载重能力。

1.痛点问题 协作机器人与人类共享工作空间，通过直接（即物理上）或间接地与人类交互共同开展操作任务。相比传统工业机器人，协作机器人有更高的安全性和更易于编程的特点，能够通过人类示教部署于各种不同的任务并灵活地与人类配合。随着传统工业机器人带来的效率提升趋于饱和，能够安全配合人类的协作机器人能够进一步提高制造业的生产效率，带来可观的经济效益。然而，现有的协作机器人存在以下两大痛点问题。 问题一：安全和效率之间的权衡一直是人机交互中未系统解决的开放性问题。当存在人机直接接触时，为了保证人的安全，现有的协作机器人是通过中止正在进行的任务、顺从人的干预以保证安全；然而，不论人是有意地干预（即工人直接抓取机械臂来引导其任务）还是无意地接触机器人，都将造成机器人暂停手头工作；直到人类停止干预，机器人才能继续执行它的任务。虽然这种人机协作方式能够保证机器人与工人合作的安全，但因为机器人需要在不同的工作模式之间切换，其工作效率将会受到影响。 问题二：如何提高人的示教效率为协作机器人的另一大痛点问题。协同机器人多用于能够灵活拆装的生产线，以适应新的任务，因此新任务的编程效率很大程度上决定了工作效率。基于人类示教的编程方式具有自然、本能的优势，能够直接传递人类的操作技巧与经验。其中，将示教轨迹参数化为可以编辑修改、适应不同任务的形式是提高效率的核心问题。该示教轨迹不光应该包含机器人末端的运动数据，而且应该包含同时调整的冗余关节运动数据，从而同时完成末端主任务与关节避障任务，以适应工作环境。现有的示教方式未能结合离线示教与在线介入，因此无法适用于需要同时记录机器人末端和关节的示教任务。 2.解决方案 本项成果基于增强现实-触觉感知技术，开发了混合交互接口与人机互补操作算法，以解决上述痛点问题。 ①对于问题一，本项成果提出了自适应视觉控制与零空间阻尼控制的协作框架：在有限视场、未校正相机、关节奇异的情况下，保证了机器人在整个工作空间内的全局稳定性；在不影响机器人末端任务的前提下，允许人类专家随时、安全地介入以改变机器人关节姿态，以应对环境动态变化或突发事件，从而实现了安全与效率并重的人机协作方式。 ②对于问题二，本项成果构建了增强现实-触觉感知的混合接口，让人类专家可以在任务和冗余联合空间进行双手演示，同时记录机器人末端与机器人关节的数据。示教轨迹基于DMP方法进行参数化，能够根据不同任务所需的末端位置、关节角度、运动速度进行自适应调整，在保证末端任务精度的同时完成关节的避障任务。 技术核心： ①基于增强现实-触觉感知的混合交互接口; ②用于双手示教的机器人轨迹学习方法; ③自适应全局稳定控制算法。 预期产品：用于人机互补协同操作的设备与软件 3.合作需求 1)资金需求：本项成果开发的人机互补协作平台，在硬件与软件研发阶段需要资金投入，需约250-500万元人民币； 2)孵化资源：公司研发所需办公及研发场地、实验室、分析与测试实验室等； 3)团队：协作平台开发团队、商务开发与合作团队、财务、法务等支持团队； 4)生产制造企业合作：提供人机协同操作的场景与需求，开展工厂真实环境的测试与部署； 5)基础研究合作：与协作机器人、增强现实、触觉感知方向的国内外基础研究团队合作，开发新的交互设备与算法。

依托“索维奇智能新材料诺奖实验室”，解决了柔性印刷电子材料耐高温、阻燃、抗弯折等安全可靠性的问题，突破了新型复合性能印刷墨水的大规模制备技术，实现了功能化柔性印刷电子器件的快速制备，形成了基于材料-工艺-结构-性能的柔性混合电子一体化设计与制造平台。与传统电子制造技术相比，具有大面积制造、柔性化、绿色环保、低成本等技术优势。成果已应用于可穿戴健康监测集成部件、柔性纸基RFID芯片等。

本发明公开了一种基于多级缓存的混合云存储方法，包括：用 户登录时根据其所在的局域网加入用户组，向该用户组所在区域的超 级节点发送用户名和密码进行用户认证，超级节点根据接收到的用户 名和密码对用户进行认证，用户接收从超级节点返回的目录视图及其 所有文件的元数据信息，将目录视图发送到该用户组的组长节点，组 长节点根据接收到的目录视图判断其组缓存空间中是否包括该目录视 图中的文件，若是则将组缓存空间中存储该文件的节点的 I

本发明属于电机控制技术领域,涉及一种永磁同步感应电动机的混合控制方法,先通过速度检测单元和电流检测单元测得永磁同步感应电动机的实际转速参数和电动机电流值,然后将实际转速参数和电动机电流值分别送给信号控制器模块和能量控制器模块,两个控制模块根据实际转速参数、电动机电流值和给定转速计算出控制电压值并送给选择开关模块,再由选择开关模块根据判断条件选择控制电压值并送给相逆变器,然后三相逆变器根据控制电压值将直流电源转变为三相交流电源驱动被控的永磁同步感应电动机,实现电动机稳定输出;其设计原理简单,安全可靠,控制步骤简单,控制速度精确,控制环境友好。

项目研究内容及用途 ：本项目以地沟油、其他餐饮废油、下脚料油为 原料，先对其进行精炼，再采用多相催化剂在双效有机溶剂的协同下，直 接将精炼动植物废油快速转化为生物柴油， 同时副产品经简单的步骤纯化 即可得到纯度较高的甘油。 技术特点 ：该技术采用常压设备，在温和的条件下，既可以得到高于 97%的酯化率和纯度 95%的甘油。经有关用酯工艺把植物油转变为甲酯或 乙酯类物质，其理化性质与燃烧性能大为改善，黏度

本实验台以捷达分配泵柴油发动机实物为基础由主台架和可分离检测台两部分组成，适用于中高等职业学校和培训机构的汽车发动机构造与维修实训教学能够满足对柴油发动机的结构工作原理故障设置及诊断的教学需求本实验设备握作方便安生可靠。 一、组成 捷达发动机总成、油箱、电池、散热系统、控制面板、可移动台架、使用说明书 二、功能 1、具用实物展示功能，发动机动态实验功能结构；可动态演示发动机的工作状况，能进行汽缸压力：燃油压力测量 2、适用于各级别的培训、考核 3、可模拟实际运行工况设置多种常见故障 4、可以在实验面板上直接读取各种传感器和电信号 5、直观反映各种故障设置对发动机性能的影响 6、真实运行的发动机、可以实施各种实际实验操作 7、可根据用户要求增加相应功能 8、发动机型号：捷达分配柴油发动机 9、排量：1.6L 10、外形尺寸：1500×1000×1800mm 11、工作电源：12v   54AH直流 12、重量：320kg 13、油箱容积：8L 14、工作温度：-40℃ -50℃

聚合物材料流变特性综合测试系统是一种积木式、高性能测试平台，可以在接近于真实加工状态下测试聚合物材料的流变特性。能够方便地构成转矩流变仪、螺杆挤出式毛细管流变仪等多种实验测试系统，功能丰富，测试精度高，动态范围大。

本实用新型涉及力学测定领域，尤其是一种模块化作物机械力学特性测量仪。包括测力系统模块1、支撑模块和推拉件模块，测力系统模块固定在支撑模块上，推拉件模块与测力系统模块的底部连接，测力系统模块和推拉件模块的连接处设置力传感器；所述测力系统模块包括螺杆Ⅰ、固定螺塞、活动螺塞和螺杆Ⅱ，螺杆Ⅰ设置在固定螺塞内，螺杆Ⅰ与固定螺塞之间形成螺旋副，螺杆Ⅰ的中心设有孔，螺杆Ⅱ设置在螺杆Ⅰ的中心孔内，螺杆Ⅰ与螺杆Ⅱ之间形成螺旋副，螺杆Ⅱ的底部连接有活动螺塞，螺杆Ⅱ与活动螺塞之间形成螺旋副，活动螺塞的底部与推拉件模块连接，活动螺塞与推拉件模块的连接处设有力传感器。其模块化设计理念，可装可卸，多用途使用，采用开速进给及精细调整结合，便于人工操作，数据测量准确,结构简单，收方自如，使用方便。