本发明涉及一种两自由度机器人肩关节机构，由基座、运动输出座和联接上述两连 接座的三条支链组成。其中，第一、二条支链结构相同，自上而下分别由一个移动副和两个 转动副以及它们之间的连杆组成；第三条支链通过一个万向节将基座和运动输出座相联接， 且万向节的十字轴的两轴线分别与第一、二支链的转动副轴线相平行。本发明的运动输出座 可与机械手臂相连，实现两个转动的运动输出，机构关节少，运动副自由度总数只有 8 个，使得它可以有效地改善并联机构因为运动副自由度过度而导致的容易发生挠曲和扭转变形 的问题。本发明具有结构简单、承载能力强、响应速度快和工艺性好等优点，适合作人形机 器人的肩关节机构。 

本发明公开了一种具有新型定转子结构的轴向磁通开关磁阻电 机，该定转子机构包括同轴安装的定子以及转子，其中定子包括定子 齿部、定子轭部；定子齿部由有取向硅钢片叠压而成，其取向方向沿定子机构的轴向方向；定子轭部采用无取向硅钢片沿所子机构的轴向 方向叠压而成，无取向钢片之间留有空隙用于安装定子齿部；转子由 沿硅钢片沿定子机构的径向方向叠压。按照本发明，能够充分利用其 轧制方向上高导磁性，有效降低了电枢电流及电机损耗，而定转子的 模块化设计在利用有取向硅钢片轧制方向上高导磁特性的同时也避免 了传统轴向电机铁

本发明公开了一种永磁电机的转子机构及其制作方法，该转子 机构包括转轴、转子支架、转子铁芯、磁极端部压板、铁芯端部压板、 永磁体、永磁体护套、端部挡板、护套压条，其中转子支架套装于转 轴上，转子铁芯套装固定于转子支架上，端部挡板与铁芯端部压板分 别固定于转子支架轴向的两端，转子铁芯的外壁周向均匀间隔设置有 沿转子支架的轴向方向的槽，护套压条设置于转子支架外壁的槽之间 的间隙，永磁体护套固定于护套压条上，并且永磁体护套与槽之间形 成插入安装永磁体的空间，转子支架上安装铁芯端部压板的一端固定 有磁极端部压

本发明属于结构优化设计相关技术领域，其公开了一种应力约 束下多相材料柔性机构拓扑优化方法，用于优化多相材料柔性机构的 结构，其包括以下步骤:(1)构建多相材料水平集拓扑描述模型，描述 结构多相材料分布;(2)构建刚度插值模型和可分离应力插值模型，分 别计算多相材料结构弹性刚度和应力;(3)构建基于加权法和应力惩罚 的多相材料柔性机构参数化水平集拓扑优化模型，同时优化柔性机构 的输出位移和柔度，并控制多相材料结构局部应力。上述方法应用于 应力约束下多相材料柔性机构拓扑优化设计，优化后获得的多相材料 柔

一种装袋机双扒土机构节能联动控制系统，属于防汛装袋机控制技术领域。通过第一蓄能器（25）、第二蓄能器（31）和第一液压马达（10）、第二液压马达（47）对双动臂下降时液压能进行储存从而供给动臂上升时利用以及产生电能供给防汛装袋机自身其他用电设备使用，通过ECU的控制，对两个扒土机构发出相同的信号指令，实现双扒土机构的联动效果，提高工作效率。

一.软件介绍汽车构造及拆装软件采用“教、学、练、考”的完美结合方式，是一个集AJR实训、中心数据库、知识共享、管理系统、考试系统等于一体的平台。使汽车专业的学生进一步理解所学的汽车理论知识知识，掌握基本的职业技能，提高了其实际操作中的分析和解决能力，最终达到在学习的目的。 二.软件优势1.交互性强，操作简便实时响应操作者的输入，实训练习过程中，系统根据学生当前实训操作，作出相应的提示和帮助，学生再根据提示进行操作练习，整个操作过程方便易用。2.教学成本低学校实习实验建设配备先进、完整、齐备、典型的汽车及零部件需要花费高昂的经费。在实践操作前学生预先进行软件实训，强化规范化操作意识，在实践培养时可以有效降低设备的损耗。3.场景生动逼真系统以图片、动画、视频等多种方式介绍汽车发动机外围机构、配气机构及气缸盖、曲柄连杆机构的零件以及工具使用，还可采用360度旋转、缩放、移动等全方位查看汽车发动机部件零件及工具，更加具有真实、直观、生动和立体感。三.主要功能1.实训练习实训练习模块主要包括六大模块：外围机构拆卸、配气机构及气缸盖拆卸、曲柄连杆机构拆卸、外围机构安装、配气机构及气缸盖安装和曲柄连杆机构安装。下面以外围机构拆卸和外围机构安装为例进行详细介绍。2.实训考试实训考试模块主要检查学生实训操作水平，包括外围机构拆卸、外围机构安装、配气机构及气缸盖拆卸、配气机构及气缸盖安装、曲柄连杆机构拆卸和曲柄连杆机构安装六个模块。实训考试需要教师端开放实训考试项目后，学生才能进入对应模块考试。3.发动机总体介绍软件采用文字、动画等方式分别对发动机的结构和工作原理进行简单介绍。让学生首先对发动机有个整体的认识。此模块供分为概述、曲柄连杆机构、配气机构、燃料供给、润滑系统、冷却系统、起动系统、点火系统分别进行介绍。4.工具箱点击导航工具箱下的子栏目“工具箱”，弹出页面，系统默认设置了常用工具和专用工具2大分类。可以分别点击选项卡进入，例如预制式扭力扳手，打开工具介绍页面，工具包括，分别从工具介绍、实物展示、3D展示、使用注意点四个方面进行介绍。5.零件库零件库从外围机构、配气机构及气缸盖、曲柄连杆机构三大机构介绍各部件的对应零件。进入零件库页面后，可以通过鼠标操作，移动、缩放、旋转爆炸图，了解零件在发动机中的位置。6.视频教学进入视频教学模块学习。点播观看学习外围机构的拆卸和安装、配气机构及气缸盖的拆卸和安装、曲柄连杆机构拆卸和安装。视频教学相对于文字而言更加生动清晰，能够帮助学生深刻理解汽车结构和流程。四.软件特点1.有效的监控管理方式教师端可以实时监控学生实训练习，为学生提供指导，了解学生知识掌握情况、综合能力，调整教学安排和进度。2.良好的练习记忆功能学生再次进入实训练习时，系统自动保存练习的记录，无需从头开始练习，可以继续上次未完成的实训练习，提高学习效率。3.开放性教学模式系统提高大量教学资源、考试题库、学生无论在学校、家里，只要能联网，就可以自主学习，并且及时更新补充知识，巩固学习汽车最新技术结构、原理和发展趋势方面的信息传递等内容。

公司提供运动/户外装备及鞋服、骑行运动、健身训练器材、体育用品及游泳用品批发，可根据企业事业单位对运动器材、鞋服的不同需求满足一站式采购。

随着吸收根直径的增加，草本与木本植物的根系皮层厚度的增速均远超过中柱半径增速，即皮层与中柱具有普遍的异速关系。受异速关系的影响，中柱占根横截面积比例（proportion of root cross-sectional area occupied by the stele, PRS）随根直径也呈现出非线性关系，但是草本和木本的趋势完全相反。同时，P

产品详细介绍  软件将外贸交易过程中涉及到的商检局、银行、保险公司、出入海关、外汇管理局、国税和货贷等多个角色进行了很好的体现。学生在软件中可仿真模拟进、出口公司进行国际贸易交易，贸易磋商、签订合同、进出口许可证申请、产地证明、审证改证、开具商业发票、货物托运、商品投保、报关、报验、制单结汇、审单付汇、业务善后、发送单证等环节可得到充分的锻炼和运用。 一、软件特点： 1、软件提供系统的理论知识站点，供学生实践操作过程中查阅。 2、软件操作一学生可以扮演外贸业务中的其中一角色，也可以扮演多角色进行操作，实验灵活性、可调控性较好，方便教师教学实验安排。 3、软件操作可按教师实际教学情况和学生掌握情况分业务流程办理、精准实验操作两种模式，在现有国际贸易教学软件当中是唯一集两种教学模式为一体且最全面的教学软件。 4、软件界面新颖、友好，内含跟踪帮助功能。 5、业务操作流程直观，学生可选用CIF 、FOB、CFR等多种贸易方式进行操作、扩展性较强。   二、软件功能模块 学硕外贸实训教学软件 管理员端（详见图一） 帐号管理、个人信息、系统帮助 教师端 用户管理：班级管理、学生管理 系统设置：产品管理、汇率设置、运费参数、保险参数、其它费率 系统考核：得分统计、评分标准、实验报告、FAQ、公告信息、 系统帮助：实习目标、系统介绍、角色操作简介 学生端（图三） 进口商：企业设置、业务操作（贸易平台、产品销售、财务管理、业务流程、客户管理、邮件管理）、系统帮助、个人信息、角色切换、商务助手 出口商：企业设置、业务操作（贸易平台、产品销售、财务管理、业务流程、客户管理、邮件管理）、系统帮助、个人信息、角色切换、商务助手 进口地银行：企业设置、转帐管理、申请管理、开证、发证、改证、收单、审核单据、贷款信息、还贷信息、还贷记录、选择角色 出口地银行：企业设置、转帐管理、贷款审核、还款记录、收证、通知、单据审核、寄单、角色转换 生厂商：企业设置、合同管理、合同记录、查看市场、财务管理、组织生产、查看库存、发货、贷款、还贷、邮箱管理、选择角色 国税：商业发票、报关单、出口收汇核销单 保险公司：保险理赔管理（外销合同、商业发票、装箱单、保险单）、进口地保险公司（外销合同、商业发票）、出口地保险公司（外销合同、商业发票） 商检局：进口地商检局（外销合同、商业发票、装箱单）、出口地商检局（外销合同、商业发票、装箱单） 海关：进口地海关（外销合同、商业发票、装箱单、出口销毁核销单、普惠制产地证、一般产地证）、出口地海关（外销合同、商业发票、装箱单、外销合同、商业发票、装箱单） 外汇管理局：商业发票、报关单 货贷公司：订舱处理、装船出运     知 识 站 点 1、外贸入门： 国际贸易术语、 国际贸易基础理论、 标准合同、国际货物运输、 商品品名及品质 商品数量、、 商品价格、 商品检验、 信用证、 出口保险、 国际结算、 报关、加工贸易、外汇核销、 索赔及仲裁、 国际贸易方式、 国际贸易条款、单证制造商品包装   2、业务流程：FOB_LC、   FOB_DA、      BOF_DP、   FOB_TT_Before_Shipment、FOB_TT_After_Shipment、 CIF_LC、   CIF_DA、   CIF_DP、   CIF_TT_Before_Shipment、 CIF_TT_After_Shipment、CFR_LC、CFR_DA、 CFR_DP、      CFR_TT_Before_Shipment、 CFR_TT_After_Shipment   3、往来函电：函电教程、函电范本、函电案例   4、贸易常识：进出口贸易常识与知识   5、单据详解： 配舱回单、出境货物通关单、 出口货物明细单、入境货物报验单、 检验证书、普通产地证、出口货物订舱委托书、核销单、 报关委托书、 报关单、出境货物报验单、提单、装箱单、商业发票、 普惠制产地证、汇票、保险单   6、案例知识：教学案例、实务案例 7、外贸实务：进出口、报关报检、外贸单证、国际货运、外贸技巧、国际结算、出口退税、外贸方式 8、法律法规：配额和许可证、 对外贸易、 海关税收、出口退税、货运法规、 知识产权、检疫法规       外贸实习平台 商业机会、公司列表、产品展示、费用查询、银行查询、知识站点、我要求购、我要销售、网络广告、诚信企业、邮件管理、实验安排

产品详细介绍  一、主要功能：      B2B模式：B2B交易平台实现商场通过网上交易平台向工厂在线订购产品，并利用交易洽谈等手段建立订购合同，厂家受理订单，通过物流送货、银行转账最终完成交易的整个流程。      B2C模式：B2C交易平台实现了消费者（客户）进入网上商城选购商品，建立新采购单并选择支付，商场受理订单通过物流企业送货的整个B2C交易流程。      C2C模式：C2C交易平台模拟了用户使用拍卖网站进行交易的整个流程。      物    流：送货单管理（管理电子商务中的送货单和物流资费等），财务管理（管理电子商务中的财务信息）。      银    行：储蓄业务（对个人帐户管理、转帐、网上银上等业务的管理），对公业务（对企业用户帐户管理、转帐、网上银上等业务的管理），信贷业务（对企业、个人用户贷款管理、贷款信息），代理业务（对商场用户特约商户的管理）         C A: (Certificate Authority)是数字证书认证中心的简称，是指发放、管理、废除数字证书的机构。CA的作用是                  检查证书持有者身份的合法性，并签发证书（在证书上签字），以防证书被伪造或篡改，以及对证书和密钥                  进行管理。         EDI: 是英文Electronic Data Interchange的缩写，中文可译为“电子数据交换”。它是一种在公司之间传输订单、                  发票等作业文件的电子化手段。   二、主要模块   管理员 帐号管理、个人信息 教师端 （图一） 班级管理、学生管理、网站管理（审核模式、资讯管理、资讯审核、关键字审核）、系统设置（产品库管理、物流车辆管理、进口求购信息、政府采购招标）、考核管理（考核设置、考核评分、出口单证评分）、公告管理（公告列表、添加公告）系统帮助 学生端 （图二） 工厂 （图三） 产品管理：产品生产、计划生产、生产入库记录、退货入库、产品库存 营销管理：客户关系管理、交易管理、货物管理、网络营销、销售统计 财务管理：总账查询、应收账款、应付账款、资金管理、柜台业务、账号设置、网上银行 系统帮助、商务助手、角色选择 CA 证书下载 商场 （图四） 采购管理：供应信息、采购计划、采购管理、采购统计 营销管理：订单处理、销售统计、网络营销、客户关系 财务管理：总账查询、应收账款、应付账款、资金管理、柜台业务、账号设置、网上银行 系统帮助、商务助手、角色选择 CA 证书下载 银行 （图五） 储蓄业务：开户、存款、取款、转账、销户、网上银行注册、账户查询 对公业务：开户、存款、取款、转账、销户、网上银行注册、账户查询 信贷业务：发放贷款、归还本息 代理业务：商场特约商户申请 系统帮助、商务助手、角色选择 消费者 （图六） 资金管理：现金金额、柜台业务、网上银行 购物管理：消费记录、订单管理、收货确认 系统帮助、商务助手、角色选择 物流 （图七） 订单管理：未受理配送单、已受理配送单 运输管理：入库运输单、处理入库运输单、出库运输单、处理出库运输、运费设置、车辆管理、驾驶员管理 库存管理：已处理入库单、未处理入库单、已处理出库单、未处理出库单、库存查看、库位管理、货物移库 配送管理：拣货装车 财务管理：总账查询、应收账款、应付账款、资金管理、柜台业务、账号设置、网上银行 系统帮助、商务助手、角色选择   出口商 （图八） 采购管理：供应信息、采购信息、采购管理、统计查询 出口业务：货物管理、报价管理、出口合同、审核信用证、制单、结汇 客户关系管理：我的客户、我的对手、反馈投诉、事件任务 财务管理：总账查询、应收账款、应付账款、资金管理、柜台业务、账号设置、网上银行 系统帮助、商务助手、角色选择 CA 认证     三、主要网络环境平台   门户网站 （图九） 门户网前台管理：新闻、房产、财经、娱乐、体育、女人、科技、汽车、手机 门户网后台管理：广告管理、新闻管理、分类信息管理 搜索引擎 商贸网 （图十） 商贸网前台管理：产品库管理、我要采购、我要销售、商业资讯、公司列表 商贸网后台管理：商业机会（发布商业机会信息、管理商业机会信息） 产品目录：（添加产品、管理产品） 公司介绍：（公司图片、公司资料） 商业往来：（发出的留言、收到的留言） 资讯发布：（发布企业信息、发布行业资讯、企业信息列表、行业资讯列表）   网上商城 （图十一） 网上商城前台：商品列表、促销商品、购物车、个人帐户、商家入口、帮助中心     网上商城后台：商家资料、商品管理、商品折扣、商铺管理、积分优惠、商品系列、捆绑销售 拍卖网 （图十二） 拍卖网前台：我要买、我要卖、冲值、我的店铺、居家、手机、美容等等 拍卖网后台：我是买家（我购买的商品、我的留言、）我是卖家（我要卖、我卖出的商品、留言回复、我的商品、免费开店、）             信用管理（评价管理、支付充值） 政府采购网 （图十三） 采购公告、中标公告、政策法规 外贸平台 （图十四） 产品库、我要采购、我要销售、商业资讯、公司列表 物流平台 （图十五） 新闻、房产、财经、娱乐、体育、女人、科技、汽车、手机、搜索引擎 搜索引擎 （图十六） 前台：网页搜索、新闻搜索、图片搜索、信息搜索 后台：关键字、添加关键字、信息查询、个人资料 电子邮件 （图十七） 发件箱、收件箱、草稿箱、垃圾箱、通讯录、过滤设置、个人设置 网站服务 （图十八） 域名申请： （.cn   .com.cn    .com    .net.cn    .net   .org.cn     .org   ） 网站建设：模板选择、模块添加、新闻管理、产品管理、网上调研 浏览器 （图十九） 网站访问     四、软件特点 1、软件网络环境涉及面广、内容多、学生操作内容多而灵活。 2、软件角色之间可以单一人员进行操作、也一个一角色进行配合操作，实验可根据实验进行调控，同时软件内置跟踪帮助和商务助手，使操作简单易懂。 3、软件界面新颖、生动。