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一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法
本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
航海实践中路径由系列转向点连接而成，形成折线路径。本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
同时，设计了配套的控制系统，可模块化应用到水面船舶，无需调整船舶现有布局，迁移灵活、成本低、适用性强。
存在如下技术效果：(1)不但能实现欠驱动无人水面艇直线路径跟踪，还能实现折线路径跟踪，使得本专利很好地适应航海实践中折线路径跟踪重大现实需求；(2)综合考虑无人水面艇操纵性能与路径跟踪算法特点，集成制导、航行与控制来解决路径跟踪问题；(3)提出的折线路径跟踪策略，可使无人水面艇在转向时及早合理地打舵，避免现有跟踪方法转向时出现大迂回现象，保障了船艇安全、经济、高效地航行；(4)考虑了输入饱和与时变干扰情况，增强了无人水面艇路径跟踪过程中的安全水平和抗干扰能力。
武汉理工大学
2022-08-12
一种适用于 SMD 可扩展智能仓储系统的控制方法
本发明公开了一种适用于 SMD 可扩展智能仓储系统的控制方 法，包括能实现多个 SMD 料盘同时存入、取出的功能；具有 RFID 读 写器及条码扫描双重管理识别系统，实现料盘的识别、扫描、信息录 入；全自动化管理、存取料，库存信息自动化收集，有效降低库存管 理的成本；提供存储量大、密闭性好、存储环境优良的存储空间；扩 展性较强，每单元由多个料盘架组成，每单元都具有扩展接口，以便 扩充仓库规模。通过本发明，能够高效率地实现 SMD 料盘的智能化存 储和管理，极大地节约人力、物力成本。
华中科技大学
2021-04-14
基于虚实交互场景下的机器狗视觉控制系统研究
一、项目进展
创意计划阶段
二、负责人及成员
姓名
学院/所学专业
入学/毕业时间
学号
史雨杰
电信院/自动化
2019.9/2023.7
201931072537
李耀辉
电信院/机器人工程
2019.9/2023.7
201931072628
刘忠跃
电信院/自动化
2018.9/2022.7
201831073203
王怡欣
电信院/自动化
2018.9/2022.7
201831073423
孟泽涛
电信院/自动化
2018.9/2022.7
201831073302
三、指导教师
姓名
学院/所学专业
职务/职称
研究方向
李杰
电气信息学院
讲师
人工智能
四、项目简介
本项目基于虚实交互技术、仿生机器狗运动控制、机器视觉、机器算法等方面展开研究。其目的在于增强虚实场景下机器狗与现实环境的交互能力，使其更快速地适应复杂地形，并借助机器视觉丰富其应用性。机器狗采用Jetson-Nano为主控板，其上运行ROS系统，采用分布式运行rosserial_arduino、rosbridge实现机器狗运动控制和虚拟场景通信的环节；利用SLAM技术精确构建地形图样，模拟人的真实视觉功能并通过图像摄取装置赋予机器狗，使机器狗能够对图像信号进行获取和识别，并通过数字化处理以实现其在多目标环境下的个体追踪功能以及对人体的姿态识别功能。
西南石油大学
2023-07-17
军用高效能高精度全数字化伺服控制系统（产品）
成果简介：本成果由全数字化双轴伺服驱动器和高性能永磁同步电机组成。 单轴额定功率为 750W，额定转矩为 2.5NM，额定转速 3600RPM，工作温度为-40℃～60℃，满足国军标相应环境适应性与电磁兼容性要求。 项目来源：自行开发 技术领域：光机电一体化 应用范围：运动控制 现状特点：伺服电机具有过载能力强、额定转速范围恒力矩输出、体积小、运行平稳、振动噪声小等特点。 本系统具有良好控
北京理工大学
2021-04-14
一种实时数据采集协同控制系统及其工作方法
本发明公开了一种实时数据采集协同控制系统及其工作方法，属于自动化控制技术领域。其系统包括上位机、数字IO板和电源模块。本发明通过在设计初期引入数学模型，能够实现对复杂控制算法的精确描述，从而显著提升开发效率和系统性能；可直接从模型生成硬件平台可执行代码，避免了传统手工编码的繁琐过程，使得开发人员无需深入掌握硬件编程技术即可完成系统的建模、调试与优化，大幅减少了开发周期，提高了开发效率，并简化了系统集成过程，提升了系统的可靠性和实时响应能力；同时，系统能够在动态环境中实时感知、快速响应并进行高效决策，为复杂控制任务提供了可靠保障。
南京工程学院
2021-01-12
水文水利无人船先进控制与智能信息处理系统
我国拥有幅员辽阔的内陆水域，如何安全、高效的完成特定水域的巡逻和水文信息监测工作一直是我国水文水利建设的重要组成部分。水面无人船是一种无人操作的水面舰船平台，配备先进的控制系统、传感器系统、通信系统和武器系统，可以最大程度上填补水域测量领域载人船无法到达或不易到达的危险、浅滩、近岸等空白区域，真正做到高精度、自动化、高效益，可广泛应用于常规测绘、水利水文、航道、环保和灾害应急等行业及其他相关部门。
本项目的产品，是在“制造强国”国家战略指导下，符合国家和地方政府政策重点鼓励发展的高技术、智能装备、高附加值项目，符合国家经济结构和产业结构调整的相关政策和导向。本研发团队联合上海交通大学和上海市船舶自动化工程研究中心，共发表 SCI 论文 200 篇以上，拥有授权发明专利 40 项。
江南大学
2021-04-13
微小型器件及微系统高加速度实验与标定技术（技术）
成果简介：利用高速旋转的转子产生的高离心力对在高承载环境下使用的器件进行加载试验，采用成熟试验技术方法和检测手段，实现对微小型机械结构件和电子器件、加速度传感器在高承载环境下的高载荷试验和标定。该设备最高加速度实验值：8万g，最高加速度标定值：1万g，实验对象最大回转半径：50mm，加速度实验精度：3%，标定精度：6%，实验对象尺寸：实验件最大尺寸长度≤18mm，实验件三维尺寸处于直径D=18，高度H=15的圆柱体范围里。适合钢、铝及铜质等各种材质加工的，在高承载环境下工作的机械结构件、电子元器件
北京理工大学
2021-04-14
一种新型整体式高频电子实验教学系统
本实用新型提供一种新型整体式高频电子实验教学系统，包括发射部分和接收部分，发射部分和接 收部分之间通过天线通信；所述的发射部分包括振荡器模块、第一高频放大模块、调制模块和高频功放 模块；所述的接收部分包括第二高频放大模块、混频模块和检波模块。本实验教学系统采用模块化的结 构，每个模块下又包含多种具体实现电路，每种实现电路可独立完成一个小实验，且可统一级联组成一 个较完整的高频通信系统。本实验教学系统主要有以下优点：（1）采用短路子连接，关键点设
武汉大学
2021-04-14
S-R1B-E系列 数控车床综合实验实训系统
该系统为开放式结构、模块化设计、工业用器件，具有数控车床电气设计、安装、接线、调试、参数设置、PLC开发、通讯、故障诊断维修、编程及仿真模拟、CAD/CAM，实际切削加工等教学培训功能。 DS-R1B由数控实验台及CK0638数控车床组成，数控系统可根据用户要求配置。数控实验台侧重于进行接线、各种信号测量、性能监控、调试、PLC编程、维修等实验，一台实际数控机床的电控系统每一主要环节都在电控实验台上分解展示，其信号均能显示并可测量。每个环节专门设有故障设置区，可设数十个故障点。面板上有电气图、接线标号等，便于学习和理解。 DS-R1B-E则在NNC-R1B的基础上增加于工业用数控车床一致的机床电气柜，可进行电路设计、电气元器件安装、接线、调试等实训，电气板可更换，便于学生分组进行数控机床电气元器件排布、接线、查线、调试等实际技能的训练。机床由数控实验台和机床电柜双路并联控制。 该设备既可进行数控车床调试维修、电柜设计接线等技能训练，又可进行数控车床编程、操作等实习，大大提高了设备的利用率。 所配数控机床为专门设计，精度高、转速高、结构紧凑、造型美观、功率大、可进行金属零件的实际加工。 选配气动卡盘实现工件自动夹紧松开。
南京德西数控新技术有限公司
2021-12-08
小学科学实验箱-齿轮驱动实验箱
齿轮驱动实验箱
本套小学科学实验箱以国家最新修订的科学课程标准为蓝本。整合全国7套主要科学教材，使得这套小学科学实验箱可以在最大程度上满足不同地区学校的科学实验需要。
实验箱分为教师用和学生用两套，分别满足老师教学需要和学生学习要求，同时加强了两者之间的互动，更加开放、更加灵动、更加人性化。学生是科学学习的主体，这套实验箱满足了基础科学实验，以探究为核心，注重探究的过程，提高学生学习科学的乐趣，增强科学探究的能力，这样在获取科学知识的同时学会尊重事实，善于质疑的科学态度。
箱子采用的是专业的仪器箱，特殊材料制造，结实耐用，并搭配专业的仪器箱架，方便管理和收纳。并配备多种的颜色搭配不同的试验项目，减少做实验的准备时间。
这套实验箱可以完成齿轮驱动的多组实验。我们公司提供的齿轮驱动机构，都是现实生活中常用的一些齿轮模型。如图有：间歇运动机构，皮带传动机构，往复式引擎机构，链式传动机构，齿轮齿条式传动机构，直尺圆柱齿轮机构，曲柄传动机构，凸轮传动机构，万向轴机构，差动齿轮机构。
更多科学实验箱产品详见上海东方教具有限公司网站http://www.dftco.net/
上海东方教具有限公司
2021-08-23