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一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法
本发明公开了一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法, 包括以下步骤:操作拖拽示教机器人的末端完成一次完整的作业,采 集路径点进行工业机器人的坐标转换和运动学反解,当所述工业机器 人当前位姿对应的关节变量值处于腕部奇异区域边界,且原始目标位 姿对应的关节变量值在腕关节奇异区域以内时,将机器人 5,6 轴进行 固连,分别根据第三连杆坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵和工具坐标系相对于连杆坐标系以及工具坐标系相对于基坐标系的连杆变 换矩阵之积,计算第三连杆坐标系相对于基坐标系的位置矢量,并据 此建立方程
华中科技大学 2021-04-14
一种机器人变栅格地图路径规划优化方法和系统
本发明公开了一种机器人变栅格地图路径规划优化方法和系统,其中方法的实现包括:利用原始栅格地图,规划机器人初始位置到目标点的全局路径;当机器人在全局路径行进时获取机器人与障碍物之间的实时障碍距离,以及机器人与目标点之间的实时目标距离,然后利用实时障碍距离和实时目标距离中的最小值得到实时栅格尺寸;利用实时栅格尺寸更新原始栅格地图,得到实时栅格地图,机器人在实时栅格地图中前进,直至到达目标点。本发明机器人在实时栅格地图
华中科技大学 2021-04-14
一种多轴联动砂带磨削加工中的路径规划方法
本发明公开了一种砂带磨削加工的路径规划方法,用于实现对被加工曲面上的刀具路径规划,其特征在于,该方法具体包括:S1 提取被加工曲面的等参数线;S2 在参数域内,规划相邻的等参数线间的过渡路径,各等参数线与所述过渡路径形成参数域内的初始刀位轨迹;S3 将参数域中的初始刀具轨迹离散,并根据参数域与待加工曲面的点对应关系,将参数域中规划出的离散点映射到待加工曲面上,获得刀触点;S4 计算每个刀触点对应的刀位点、刀轴矢量和接触轮轴线矢量,得到砂带磨削加工的刀位数据,即可实现刀具路径规划。本发明的方法可以有效
华中科技大学 2021-04-14
速高精度机器人运动学动力学与轨迹规划
成果简介(1) 运用动力学中凯恩(KANE) 动力学方程结合牛顿一欧拉算法, 对含有闭链结构的机器人动力学进行了分析和研究, 导出了一种新的、 计算量少的基于 KANE 方程的机器人动力学算法, 该算法是一种通用算法, 很易于计算机实现, 不仅能处理开链结构的机器人动力学, 还可不经拆链就可方便地解决含有闭链结构的机器人动力学;(2) 利用分布参数法结合拉格朗日方程, 提出了一种机器人弹性动力学分析方法, 导出了含有弹性构件的机器人广义运动微分方程, 该广义运动方程具有通
安徽工业大学 2021-04-14
一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质
本发明公开了一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质,属于路径规划技术领域。本发明基于点云分类模型,显著提升了对果园环境中复杂点云数据的分类与识别能力,能够精准识别果树、静态障碍物和动态障碍物;在此基础上,结合全局与局部路径规划策略:采用改进麻雀搜索算法进行全局路径规划,快速生成最优导航路径;在高密度果树区域及静态障碍物处,通过改进人工势场法优化局部路径,确保避障效果;对于动态障碍物,利用改进动态窗口法实现实时避障,动态调整机器人运动轨迹;本发明有效提升了机器人在复杂果园环境中的路径规划效率和环境适应性,确保高效、安全地完成自动化作业,适用于现代果园管理与智能化农业领域。
南京工程学院 2021-01-12
关于2022年国民经济和社会发展计划执行情况与2023年国民经济和社会发展计划草案的报告
受国务院委托,现将2022年国民经济和社会发展计划执行情况与2023年国民经济和社会发展计划草案提请十四届全国人大一次会议审查,并请全国政协各位委员提出意见。
新华社 2023-03-16
上海外国语大学贤达经济人文学院
上海外国语大学贤达经济人文学院系国家教育部2004年批准的上海首批全日制本科独立学院,由上海外国语大学和上海贤达投资有限公司合作举办。学校现有虹口、崇明两个校区,虹口校区地处市区东北部,毗邻上海外国语大学;崇明校区地处崇明区陈家镇,托斯卡纳风格的优美建筑与特有的生态环境相得益彰。 学校依托上海外国语大学雄厚的师资力量以及外语教学与研究等方面的优势,构建以语言、经济类学科为重点、其他学科(专业+英语)协调发展的学科专业体系。目前开设涉及文学、法学、经济学、管理学、教育学和艺术学6大门类23个本科专业,现有全日制本科在校生7000余人。 学校坚持以服务学生发展为己任,以传授人文与经济相融合的知识为特色,积极开展教育教学改革。2018年起,学校实施“英才培养实验计划”,配备高层次导师队伍,为品学兼优、具备发展潜质的学生脱颖而出提供给更优越的成长条件和更广阔的发展空间。 学校尊重学生的学习差异,实施全英语、双语分班教学,有针对性地提高学生的外语能力;同时,尊重学生的学习愿望,参与东北片(复旦大学、上海财经大学等)高校合作办学,为学生辅修、选修课程创造条件。 学校注重实践教学,强化学生应用能力培养,先后与东方国际集团、现代建筑设计集团、锦江旅游集团、用友新道、尚清实业、日本伊藤忠物流、松下电器、携程国际旅行社等知名企业建立校企合作关系,开展专业实习实训,培养高素质的复合型、应用型人才。 学校坚持开放办学、走国际化教育之路,积极引进国内、外优秀高等院校的先进教育理念和管理模式,先后与美、英、法、德、西、瑞士、澳、日、韩、埃及、新加坡、中国香港、台湾等13个国家和地区的40余所知名高校建立了稳固的友好合作关系。学校通过学分互认、带薪实习、公费交流生项目、政府奖学金项目、双学士学位和本硕连读等项目为学生提供多种出国学习多元文化和锻炼的机会,拓宽国际视野,提高跨文化交流沟通能力。近5年来,平均每年有15%左右的学生前往美国加州大学伯克利分校、纽约大学、英国剑桥大学、伦敦大学等国外知名大学就读研究生。 目前学校正以其崭新的办学模式、灵活的办学机制、丰富的办学资源和内在的发展潜力,立足上海、面向全国,积极创建有特色、高水平应用技术型大学。
上海外国语大学贤达经济人文学院 2021-02-01
我国明确“十四五”时期智能制造发展路径 巩固实体经济根基
近日,工业和信息化部、国家发展和改革委员会等八部门联合印发《“十四五”智能制造发展规划》(以下简称《规划》)。作为制造强国建设的主攻方向,智能制造发展水平关乎我国未来制造业的全球地位。
人民网 2022-01-20
2月份全球制造业PMI略升 经济延续复苏趋势
2022年2月份全球制造业PMI(采购经理指数)为54.9%,较上月小幅上升0.2个百分点,连续2个月稳定在54%以上。
人民网 2022-03-09
稳中有升,2月经济先行指标继续传递积极信号
我国经济总体继续保持恢复发展态势,景气水平稳中有升。
新华社 2022-03-09
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