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一种快速制备银纳米方－石墨烯－泡沫镍复合材料的方法
本发明提供了一种快速制备银纳米方?石墨烯?泡沫镍复合材料的方法。主要包括以下几个工艺步骤：１．用化学气相沉积法（ＣＶＤ）在泡沫镍基体上生长一层石墨烯，制备出石墨烯／泡沫镍基体；２．采用多元醇还原法制备银纳米方；３．将上述石墨烯／泡沫镍基体材料放入装有磁子的反应器中，加入经丙酮离心稀释后的银纳米方，置于油浴锅中，转速调解在２６０?３６０ｒ／ｍｉｎ，在一定温度下保温一段时间，取出漂洗并烘干，得到银纳米方?石墨烯?泡沫镍复合材料。４将制备好的银纳米方?石墨烯?泡沫镍复合材料放入管式炉中进行退火处理。
东南大学
2021-04-11
直接浸泡反应式的泡沫镍-石墨烯三维多孔电极制备方法
本发明公开了一种直接浸泡反应式的泡沫镍-石墨烯三维多孔电 极制备方法，包括：将泡沫镍依次采用冰醋酸、丙酮和乙醇进行清洗， 然后将其通过去离子水清洗后晾干放置；制备质量浓度为 0.5mg/mL～ 5mg/mL 的氧化石墨烯水溶液，然后将泡沫镍直接浸泡到其中静置反 应，并且在此浸泡过程中反应温度被控制为 30℃～80℃，浸泡时间为 2 小时～6 小时，由此形成三维多孔结构的泡沫镍-石墨烯产物。通过 本发明，可以仅通过简单
华中科技大学
2021-04-14
一种金－还原氧化石墨烯－泡沫镍复合材料的制备方法
本发明提供了一种金?还原氧化石墨烯?泡沫镍复合材料的制备方法，主要包括以下几个工艺步骤：
１．制备氧化石墨烯，并配置成一定浓度的氧化石墨烯水溶液；
２．将泡沫镍浸渍于配置好的氧化石墨烯水溶液中，待充分浸渍后，将泡沫镍取出烘干，重复多次得到氧化石墨烯?泡沫镍
３．将氧化石墨烯?泡沫镍浸入新配置的抗坏血酸水溶液中，置于水浴锅中６０-９０℃，保温２０-４０ｍｉｎ，取出漂洗并烘干，得到还原氧化石墨烯?泡沫镍；
４．将还原氧化石墨烯泡沫镍放入氯金酸溶液中，超声条件下，反应１-５ｍｉｎ，烘干后即可获得金纳米粒子分布均匀的金?还原氧化石墨烯泡沫镍材料。
东南大学
2021-04-11
基于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法
本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基 于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下 步骤:(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量;(2)确定运动关节角度矢量;(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩 阵;(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式;(6)确定欠驱动康复机 器人的刚体雅可比矩阵;(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩 阵;(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投 影矩阵;(9)根据测量数据计算出患者的手施加在
华中科技大学
2021-04-14
一种便携式二自由度腕关节康复机器人
本发明公开了一种便携式二自由度腕关节康复机器人，包括穿·799·戴在人体小臂外侧的手臂架、穿戴在人体手背处的手背架、以及连接两者的二自由度驱动机构；二自由度驱动机构包括滑动机构，气动肌肉机构，旋转关节，主动连杆，从动连杆，通过气动肌肉的驱动力控制旋转关节从而使主动连杆、从动连杆带动手背架实现腕关节的屈伸康复训练；二自由度驱动机构还包括中心立柱、弧形齿条、圆柱齿轮、导轨固定在所述手背架外侧，通过电机驱动圆
华中科技大学
2021-04-14
一种上肢外骨骼康复机器人的臂长调节装置
本发明属于医疗康复训练设备相关领域，具体公开了一种上肢 外骨骼康复机器人的臂长调节装置，其包括上部左支架、上部右支架、 下支架和设置在上下支架之间的蜗轮蜗杆组件，蜗轮蜗杆组件包括蜗 轮、蜗杆和丝杆，蜗杆轴向固定在上部左、右支架之间，丝杆安装在 上部左支架和下支架之间，蜗轮同轴安装在丝杆上方，上部右支架的右端还设置有摇杆组件，上部右支架和下支架之间还设置有光杆，丝 杆和光杆均穿过设置在上下支架之间的水平连接板和下移动架，水平 连接板和下移动架的一侧还固定安装有上下移动组件。
华中科技大学
2021-04-14
一种多轴数控机床通用后置处理方法
本发明公开了一种多轴数控机床通用后置处理方法，包括如下步骤：(1)根据机床结构建立机床运动变换链(2)根据步骤(1)中所建立的机床运动变换链，建立从刀具到工件的变换矩阵 QWT(3)输入初始刀位点 CL1 的机床各平动轴运动坐标Δ1(4)计算出所述初始刀位点 CL1 后续的任一刀位点 CLi+1 的平动轴运动坐标Δi+1(5)判断 i 的值是否小于n，如果小于 n 则返回步骤(4.1)，将 i 增加 1 后继续计算，否则，计算结束，输出各刀位点对应的机床平动轴运动坐标和旋转轴运动坐标。本发明克服了一般后置处理方法中机床各轴运动坐标计算公式需要手工推导的缺点，可以满足各类多轴数控机床的后置处理需求，具有求解速度快、求解精度高的优点。
华中科技大学
2021-04-11
一种对五轴加工刀具平滑加工路径的方法
本发明公开了一种对五轴加工刀具平滑加工路径的方法，包括以下步骤：获取五轴加工刀具在单位球面上的离散姿态矢量与位置矢量，根据离散姿态矢量获得变换四元数，利用最小二乘法对变换四元数在四元数空间内进行参数插值优化，以得到优化后的单位四元数，根据优化后的单位四元数获得优化后的离散姿态矢量，离散姿态矢量位于单位球面上，采用最小二乘法对位置矢量进行插值优化，通过插值优化的位置矢量与优化后的离散姿态矢量获得平滑的加工路径，将平滑的加工路径输入五轴数控机床，从而实现对工件的加工。本发明能够对单位球面上离散的姿态点插值，以形成一条连续平滑的轨迹，并能利用平滑的轨迹进行实际切削，以提高加工精度。
华中科技大学
2021-04-11
单件小批量五轴加工螺旋伞齿轮制造技术
王小椿教授开发的用于解决加工单件小批量螺伞的配套软件。该软件可以利用普通的立铣刀和角度铣刀在五轴联动加工中心上加工高质量的螺旋伞齿轮。采用该软件包加工的螺旋伞齿轮和采用Gleason制铣齿机加工的螺旋伞齿轮具有完全相同的齿面几何参数，保证了样机或维修后的设备与原设计具有完全的同一性。由于采用通用刀具，缩短了加工准备周期，减少了刀具的初次投入费用，降低了单件小批量螺旋伞齿轮的制造成本、缩短了制造周期。 本软件包包括齿坯设计/齿坯参数输入模块、干涉检验模块、承载能力计算模块、采用立铣刀的齿轮粗加工CAM模块、采用立铣刀的齿轮精加工CAM模块、采用角度铣刀的齿轮粗加工CAM模块、采用角度铣刀的齿轮精加工CAM模块和齿面接触分析模块（TCA），可以满足生产、产品开发和设备维修的需要。 主要应用范围： 该软件可以利用普通的立铣刀和角度铣刀在五轴联动加工中心上加工高质量的螺旋伞齿轮。
北京交通大学
2021-04-13
一种样品自适应的纯单轴拉伸加载装置
本实用新型涉及一种样品自适应的加载装置，尤其是一种样品自适应的纯单轴拉伸加载装置，包括 对称的两部分，每部分包括一个前端立柱、后端夹头，设置在前端立柱、后端夹头间的中部调节器组件， 以及固定实验试样的定位销。本实用新型具有如下优点：结构简单、操作方便、成本低，通过中部调节 器可使由于机器老化等原因导致的实验机拉杆不对中的现象得以改善，在拉伸过程中拉伸方向达到自适 应的效果，最终实现纯粹的单轴拉伸的受力情况。
武汉大学
2021-04-13