本发明公开了一种基于 ROS 的复杂曲面叶片的力位混合控制加 工系统，包括:工业机器人、机器人控制单元、处理单元、力/力矩传 感器、砂带磨抛机;处理单元用于录入刀路轨迹规划、力轨迹规划以 及实时接受力/力矩传感器的反馈信息，从而得到刀路轨迹规划、力轨 迹规划的运动学逆解并实时发送到机器人控制单元;机器人控制单元 用于将接收到的运动学逆解转换为刀路轨迹指令和力轨迹指令，并发 送给工业机器人;工业机器人用于装夹叶片并机器人控制单元的指令 带动叶片绕砂带磨抛机运动以完成叶片的磨削。该系

通过采用两个不同光学放大倍率图像采集系统，进行巧妙的光路切换，实现了针对检测对象变换图像分辨率的要求，有效解决了高密度PCB检测速度和微小元件检测准确度的矛盾，破解了长期困扰自动光学检测技术领域共性技术难题；应用企业已累计生产销售682台套，用户已达到300多家，部分产品出口到了欧盟、东南亚等国家和地区，打破了相关高端设备一直被国外设备垄断的局面，有效促进了行业的技术进步。

本发明公开了一种基于反电流跟踪的双馈风机低电压穿越控制 方法，涉及的双馈风机采用定子功率外环和转子电流内环的双闭环矢 量控制，该方法具体为：当电网发生电压跌落故障，将双馈风机的转 子电流内环指令值切换为以风机当前的定子电流乘以跟踪系数 k 的指 令值；跟踪系数 k 的取值使得转子电流矢量模长的最大值小于两倍的 额定电流，转子线电压最大值小于直流母线电压。本发明还提供了实 现上述控制方法的系统，主要是在定子功率外环和转子电流内环间串 接了指令生成切换模块。本发明充分利用转子侧变流器的电压和电流 裕量实

本发明公开了一种基于版本控制的在线快照管理方法及系统， 属于计算机安全领域。本发明基于特定内核事件的增量快照机制能够 及时生成增量快照以记录被取证系统的状态信息，设置增量快照容量 上限，当快照占用空间超过阀值时，自动将某一时间以前的增量快照 和基快照合并成新的基快照，基快照能够通过和增量快照进行合并操 作还原到已记录的，任意时间任意地址时的虚拟机内存状态。在对快 照进行机器语言到应用语言的翻译，发现系统状态的异常改变

本发明公开了一种适用于 SMD 可扩展智能仓储系统的控制方 法，包括能实现多个 SMD 料盘同时存入、取出的功能；具有 RFID 读 写器及条码扫描双重管理识别系统，实现料盘的识别、扫描、信息录 入；全自动化管理、存取料，库存信息自动化收集，有效降低库存管 理的成本；提供存储量大、密闭性好、存储环境优良的存储空间；扩 展性较强，每单元由多个料盘架组成，每单元都具有扩展接口，以便 扩充仓库规模。通过本发明，能够高效率地实现 SMD 料盘的智能化存 储和管理，极大地节约人力、物力成本。

我国拥有幅员辽阔的内陆水域，如何安全、高效的完成特定水域的巡逻和水文信息监测工作一直是我国水文水利建设的重要组成部分。水面无人船是一种无人操作的水面舰船平台，配备先进的控制系统、传感器系统、通信系统和武器系统，可以最大程度上填补水域测量领域载人船无法到达或不易到达的危险、浅滩、近岸等空白区域，真正做到高精度、自动化、高效益，可广泛应用于常规测绘、水利水文、航道、环保和灾害应急等行业及其他相关部门。 本项目的产品，是在“制造强国”国家战略指导下，符合国家和地方政府政策重点鼓励发展的高技术、智能装备、高附加值项目，符合国家经济结构和产业结构调整的相关政策和导向。本研发团队联合上海交通大学和上海市船舶自动化工程研究中心，共发表 SCI 论文 200 篇以上，拥有授权发明专利 40 项。 

一、产品概述 1、本设备以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配、入库等训练， 2、包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对工件分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。 3、该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。 二、技术性能 输入电源：单相～220V±10% 50Hz 工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m 装置容量：＜1.5kVA 实训平台尺寸：1500mm×880mm×1400mm 安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准 三、设备结构与组成       该实训平台由ABB IRB910SC型四轴工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、供料单元、输送单元、供料废料暂存单元、加工废料暂存单元、工件组装单元、仓库单元、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。    1、ABB IRB910SC型四轴工业机器人系统     由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装备气动手爪、可对工件进行搬运、装配、拆解等操作。 （1）机器人本体由四自由度关节组成，固定在型材实训桌上，具有4个自由度。 （2）最大的工作半径为450mm （3）最大负载6kg （4）机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。 2、欧姆龙智能视觉检测系统       配备一套欧姆龙FZ-350智能视觉系统，由视觉控制器、白色光源、视觉相机及监视显示器等组成。用于检测工件的特性，如数字、颜色、形状等，还可以对装配效果进行实时检测操作。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。 3、西门子可编程控制器单元       配备西门子S7-1200 CPU1214C AC/DC/RLY可编程控制器，自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。     4、RFID数据传输系统     采用西门子RFID数据传输系统，安装在环线输送单元的左端圆弧处，电子标签已埋在工件内部，检测距离为40mm。当工件从环线输送单元经过左端圆弧处时，RFID检测系统可以准确地读取工件内的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，该信息通过工业现场数据总线传输给PLC，用来实现工件的分拣操作。 5、供料单元  由料斗、回转台、导料机构、工件滑道、开关电源、可编程序控制器、按钮、I/O接口板、通讯接口板、电气网孔板、直流减速电机组成，主要完成将工件从回传上料台依次送到检测工位。 6、输送单元       包含一套交流调速系统，由三菱D720变频器、三相交流电机、传送带、光纤传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。 7、工件组装单元 由工件光纤传感器、加工台、气缸、小物料等组成，安装在传送带上，用于装配工件。 8、仓库单元 由铝型材和机玻璃组成3×3库体组成 9、废品暂存仓 安装在型材实训桌上，分别对供料异常物料暂存，对加工异常物料暂存。 10、触摸屏 7寸，是一套以先进的Cortex-A8 CPU为核心（主频600MHz）的高性能嵌入式一体化触摸屏。 四、实训项目 1.机器视觉系统的原理、使用和调试 2.六轴工业机器人系统的原理、使用和调试 3.六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换 4.工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试 5.机器视觉系统模板设置、编程与调试 6.通过示教单元手动调试工业机器人 7.通过示教单元设置、修改各控制点坐标 8.通过示教单元编写、修改工业机器人程序 9.机器人追踪坐标整定 10.工业机器人系统的软件二次开发编程 11.智能视觉图像输入编辑与调试 12.智能视觉结果给出编辑与调试 13.智能视觉颜色比对测量 14.智能视觉编号比对测量 15.智能视觉尺寸比对测量 16.智能视觉角度测量 17.智能视觉系统与工业机器人综合应用 18.PLC程序编程与调试 19.智能视觉系统与工业机器人综合应用 20.变频器与交流电机主电路的连接 21.变频器面板的参数设置与操作 22.变频器面板控制交流电机调速 23.通过变频器外部端子控制电机启停 24.气动方向控制回路的安装 25.气动速度控制回路的安装 26.气动顺序控制回路的安装 27.气动系统气路的连接 28.磁性开关的位置调整 29.气动系统调试 30.RFID数据读写编程与调试

●江苏省高水平高职院校建设单位，江苏省示范性高职院校 ●连续三次荣获“全国高等职院校服务贡献50强” ●荣获“全国高职院校国际影响力50强” ●教育部第三批现代学徒制试点单位 ●全国高校实践育人创新创业基地全省高职唯一 ●全国创新创业教育示范校 ●江苏省产业人才培训示范基地 ●江苏省技能竞赛先进单位 ●江苏省职业教育先进单位 ●江苏省文明单位 ●江苏省平安校园建设示范高校 ●毕业生就业综合竞争力全省高职排名3年前十(Mycos) ●牵头成立全国高分子材料(橡胶)职教集团 徐州工业职业技术学院是江苏省省属公办全日制高校、江苏省示范性高职院校、江苏省高水平高职院校建设单位。学校坐落在两汉文化旅游区，南依风景迤逦九里山，北望碧波荡漾九里湖，山水相连、人文荟萃;校园芳草萋萋，环境幽雅，是求知成才的理想之所。 学校创办于1964年，现有九里校区和大学科技园暨淮海文化科技产业园两个校区，占地1100亩，学历教育在校生1.2万人。学校坚持“立德树人为根本、服务发展为宗旨、促进就业为导向”的办学理念，以培养“有德有能有技有为”的杰出技术技能人才为目标，确定了“立足徐州，面向江苏、长三角和淮海经济区，辐射全国，服务经济社会转型发展”的服务面向;探索了“特色发展、创新发展、内涵发展和文化引领”的发展原则;制订了“以工为主，经管为辅，学历教育、职业培训与产学研相协调”的发展架构;形成了“德技并重、产教融合、实境育人”的办学特色，成为江苏省高水平高职院校建设单位。 学校设有材料工程学院、化学工程学院、机电工程学院、建筑工程学院、工商管理学院、信息与电气(新能源)工程学院、国际教育学院、创新创业教育学院、基础课教学部、思想政治教育与研究部、体育与艺术教学部、继续教育学院等12个教学单位。有国家级实训基地2个、省级实训基地5个(含1个与徐工集团共建的省级区域开放共享实训基地和“技师培训中心”)、以及5个省级研发中心和35个市级研发中心(实验室)。 学校现开设44个招生专业，其中，高分子材料专业，被誉为中国橡胶工业人才培养的“黄埔军校”，三分天下有其一;工业机器人技术专业是唯一被徐州市政府批准建设的特需专业;机械制造与自动化专业、应用电子技术(光伏材料应用)、物流管理、药品生产技术，物联网技术，皆是江北和徐州地区唯一的江苏省高水平骨干专业。学校还有6个海外招生专业，有来自24个国家的330余名留学生，规模位居全省高职院校前列。 学校师资力量雄厚。有一支素质精良、结构合理的专兼结合的师资队伍，有教授、副教授240余人，博士41人，全国优秀教师1人，黄炎培杰出教师奖1人，国家行业教学名师6人，六大人才高峰1人，江苏省青蓝工程优秀青年骨干教师培养对象23人，青蓝工程中青年学术带头人5人，省“333”工程第三层次培养对象10人;有江苏省“青蓝工程”科技创新团队1个、江苏省优秀教学团队3个，全国石油和化工行业优秀教学团队2个;“双师”素质专业教师占比超过85%，还有200余名来自企业的兼职教师活跃在教学一线。 学校人才培养质量好。积极推行学分制改革，实施精英高职人才培养和导师制学生管理改革工程，学生“低进高出”。材料专业群学生与985/211本硕博学生同台竞技连年获奖，2017年，应用电子技术专业和环境监测专业在全国职业院校技能大赛上摘得两个全国一等奖。徐工订单班毕业生遍及全球16国。优秀学生每年可以获得一万、八千、五千不等的奖助学金。 学校社会服务成果丰富。成立了由“政行企校”四方参与的“徐州工业职业技术学院理事会”，开展了服务社会的“三百工程”活动，每年面向企事业工程技术人员和职工开展数控操作和维修等80余个工种“三新”职业技能培训1万人次以上，赢得了行业企业和省内外同行的肯定与好评。 经江苏省教育厅批准，学校于2014年与常州大学的高分子材料应用技术专业在江苏省开展高职本科“3+2”分段培养试点;2015年与江苏师范大学、徐州工程学院的机械制造与自动化、应用化工技术两个专业在江苏省开展高职本科“3+2”分段培养试点，学生在我校学习满三年并取得专科文凭，经考核合格进入常州大学、江苏师范大学、徐州工程学院成绩合格即可获得相应高校本科文凭。 学校拥有一大批优质的就业基地，与徐工集团、青岛海尔、绿地地产集团、江苏中烟工业集团、江苏中能硅业、江苏韩泰轮胎、德邦物流、扬子江药业、卡特彼勒(徐州)有限公司等300余家行业、地方龙头或骨干企业、单位建立了合作关系，并推荐学生就业，历届毕业生受到了社会与用人单位的广泛认可，用人单位满意率达95%以上，就业率始终保持在98%以上，就业率、毕业生月收入连续三年高于全省平均水平，并逐年上升，连续六次被评为“江苏省毕业生就业工作先进集体”。学校英才辈出，桃李满天下，已为社会培养、输送了近五万名专门人才。(2018年10月更新)

常州工业职业技术学院，前身为常州轻工职业技术学院，是江苏省教育厅主管的公办全日制普通高等学校。学院创办于1958年，有近60年的行业特色办学历史，为江苏省示范性高职学院。学院地处中国经济最发达的长三角腹地——常州，坐落在风景优美、充满现代气息，集教学、科研、培训、职业技能鉴定和社会服务于一体的常州高等职业教育园区内。 学院占地面积近1000亩，建筑面积近30万m2。设有材料工程与技术学院、机械工程与技术学院、电气工程与技术学院、经贸管理学院、信息工程与技术学院、旅游与烹饪学院、艺术创意学院、轨道交通工程与技术学院、海外教育学院、马克思主义学院、继续教育学院、素质教育与创新创业学院、体育工作部等教学单位，共46个专业。 学院紧密结合行业和地区经济社会发展的需求，建有国家级数控技术实训基地、机电一体化技术实训基地;江苏省智能制造生产线实训平台、“互联网+”商务场景实训平台;江苏省家电检测与维修实训基地、高分子材料应用技术实训基地、现代制造装备控制与维护实训基地;江苏省高校电工电子实验示范中心、化学基础课教学实验中心;江苏省数字化设计与研发中心、LED应用工程技术研究开发中心等100多个实验实训中心。 学院秉承立德树人的育人根本，为社会培养了以全国劳模邓建军为杰出代表的高素质高技能型专门人才五万余名。四次(2011年、2013年、2015年、2016年)被省教育厅授予“江苏省职业技能大赛先进单位”荣誉称号，连续8年被评为“江苏省职业技能鉴定工作先进单位”，2014年学院被授予“江苏省职业教育先进单位”，2015年被授予“江苏省高技能人才摇篮奖”。先后荣获国家级教学成果奖一等奖1项、二等奖2项，省级教学成果奖特等奖1项、一等奖1项，二等奖8项。 据江苏省教育厅公布的就业率数据：学院近三年毕业生初次就业率始终稳定在93%以上，年终就业率98%以上，均高于江苏省高职院校的平均水平。《江苏省就业、预警和重点产业人才供应报告》显示，学院2013、2014届毕业生就业竞争力水平在全省同类院校中分别位列第一、第二。 学院现有全日制在籍学生1万余人，教职工近600人，副高以上职称比例达32%，硕、博士学位比例达66%，“双师”素质比例达88.2%。拥有省级优秀教学团队2个、省级优秀科技创新团队1个、全国优秀教师3人、江苏省技术能手3人，江苏省教学名师3名、“省333工程”项目培养对象6人、“青蓝工程”培养对象16名、高级技师35人、技师59人，院级优秀教学团队8个。5位教授入选常州市政府智库，为服务地方产业结构与升级建言献策。 学院响应“中国制造2025”发展战略，依据行业新技术、新模式、新业态的发展实际，发展新兴产业相关专业。建有中央财政支持重点专业2个，省级品牌专业2个，省级高水平骨干专业5个，省级重点专业群3个，省级特色专业5个，国家精品课程6门，国家级精品资源共享课6门，国家资源库子项目5个，教育部“十二五”职业教育国家规划教材25本，学生获全国职业院校技能大赛一等奖13项、二等奖12项、三等奖5项，江苏省高等职业院校技能大赛一等奖16项、二等奖30项、三等奖36项。 学院坚持“合作互赢、服务区域”的理念，积极拓展社会服务平台，强化社会服务功能，先后与星宇车灯、常发集团、今创集团、新瑞重工、江苏恒立液压等著名大集团、大公司紧密合作，校企共建了2个省级研发平台、3个市级公共技术服务平台。十二五期间，承担纵向项目102项，横向科研项目193 项，其中国家级项目 8项，省级项目 20 项，市级科研项目 47 项。获得江苏省科学技术奖一等奖1项，江苏省高校科技进步二等奖1项，国家火炬计划项目1项，江苏轻工协会科技进步二、三等奖各1项。 学院持续不断地实施学校文化建设工程，形成了“工匠精神培育”与“感恩知责教育”“双轮联动”的学校文化育人模式。2006年开始，学院就提出了构建以杰出校友、“大国工匠”邓建军“爱岗敬业、自强不息”精神为核心的学校文化，开展了一系列以邓建军精神为核心的学校文化活动，培养学生爱岗敬业、自强不息、精益求精、严谨守信的工匠精神;同时，以受习近平总书记接见的我院余美芳老师“全国文明家庭”事迹为发轫点，通过一系列校园文化活动，培养学生诚信、友善、孝老、感恩、知责的精神，以特色人文教育涵养工匠精神。学院特色文化已经随着历史的发展更加“枝繁叶茂”，使学院的人才培养工作，真正做到了育人为本、德育为先，有利于职业道德和工匠精神的培养，促进学生全面发展，为社会培养了一批又一批生产、建设、管理、服务第一线的高素质高技能型专门人才。以此为特色，学院荣获江苏省教学成果二等奖、教育部高校校园文化建设成果三等奖、中国机械教育协会素质教育成果一等奖。 为服务国家“一带一路”倡议，学院以推进品牌专业国际化合作项目建设为抓手，以 “走出去”积极为企业开展技术技能培训为突破口，全方位、立体化推进国际化人才培养、课程开发、师资队伍、社会服务和学术交流等国际化工作。学院实施师资队伍“海外研修工程”，先后组织150余人次的专业老师和管理人员，赴美国、德国、英国、日本、台湾等境外职业教育发达国家和地区交流学习、进修培训，增强教师的国际视野;与江苏卓越教育发展基金会合作开展海外本科直通车项目，为学生拓展外出交流学习提供多种渠道;与德国巴腾符腾堡州合作，开展中德“胡格教学模式改革”项目，探索教学模式的改革。2016年以来，学院组织60余位优秀学生赴台湾龙华科技大学开展为期一个学期的境外学习，同时招收了来自塔吉克斯坦、乌兹别克斯坦、乌克兰、苏丹、老挝等国家留学生100余人，提升了学院国际化办学水平。 目前，全体教职员工正团结一心、为推动学校内涵发展，创新发展，建设特色鲜明、国内一流的高职院校而不懈努力!

扬州工业职业技术学院位于获得“联合国人居环境奖”的全国首批历史文化名城——江苏省扬州市，坐落在扬州市扬子津科教园区，学校占地总面积1027亩、建筑面积40万平方米，校园风景秀丽，环境优美，学术氛围浓郁，是读书治学的理想园地。学校办学历史悠久，是江苏省示范性高等职业院校和江苏省职业教育先进单位，在2019年全省普通类高职院校综合考核中，党的建设成效得分、高质量发展成效得分、办学治校满意度调查得分、考核总分等四项得分均位列全省第一，连续三年获得“全国职业院校国际影响力50强”。2015年江苏省教育厅与扬州市人民政府签署协议，共同支持学校向更高水平发展。学校设有化学工程学院、建筑工程学院、智能制造学院、信息工程学院、商学院、艺术设计学院、交通工程学院、创新创业学院、海外教育学院、继续教育学院、基础科学部、马克思主义学院、体育部等学院（部），开设有40个专业，为行业和区域经济社会发展培养高素质技术技能人才。目前学校全日制在校生共计12000余人，其中与本科高校联合招收培养本科生476人，外国留学生370余人。学校是教育部现代学徒制试点单位、教育部产学协同育人单位、教育部首批“1+X”证书制度试点单位、工业分析检验专业国家教学资源库主持单位。学校现有国家级生产性实训基地3个、央财支持的实训基地2个、省级实训基地（平台）5个、省人才培养模式创新实验基地1个，有国家级协同创新中心1个、省级工程研发中心3个、省高校示范马克思主义学院培育点1个；有国家级骨干专业6个、央财支持建设专业2个、省级重点建设专业（群）3个、省级特色专业4个、省品牌（骨干）专业5个，建有国家级、省级精品在线开放课程20门。学校先后获批“江苏省大学生创业教育示范校”“江苏省大学生创业示范园”“江苏省大学生创业示范基地”和“全国职业院校创新创业教育先进单位”“全国高职高专院校创新发明教育基地”。学校与扬州大学、常州工学院等高校合作开展应用型本科人才培养（“4+0”和“3+2”）。学校现有教职员工700余人，其中专任教师500余人，专任教师中具有高级职称教师占36.8%，具有硕士及以上学位教师占比达80.5%，具有博士学位教师79人（含在读）；拥有一批省“六大人才高峰”、省“333工程”、省高校“青蓝工程”等高层次人才，有省级优秀教学团队、科技创新团队5个。学校始终聚焦人才培养质量提升，秉持“厚植文化底蕴，精湛一技之长”的育人理念，不断深化教育教学改革，形成了特色鲜明的“三航”育人模式。近五年来，学生在职业院校技能大赛、创新创业大赛等竞赛中屡获佳绩，累计获得省级以上一等奖63项。2018年获第四届中国“互联网+”大学生创新创业大赛金奖和最佳带动就业奖，成为全国唯一获得两项大奖的高职院校；2019年获得第五届中国“互联网+”大学生创新创业大赛金奖，成为全国唯一一所蝉联两届大赛金奖的高职院校。学校坚持服务发展合作共赢，不断深化产教融合、校企合作，与中石化、中核建、上海大众等大型国有企业以及扬州国家高新技术产业开发区、广陵经济开发区等诸多国家级、省级经济开发区保持着长期紧密的合作关系，建有500余家优质的毕业生就业基地，近年来我校毕业生就业率始终保持在98％以上。江苏省招生就业服务中心《专科毕业生就业情况调查报告（2018）》显示，我校毕业生总体满意度位列全省高职院校第3，其中就业指导服务满意度位列第2，自身发展满意度位列第3，母校推荐度位列第5。学校获评“江苏省就业创业工作先进单位”。学校坚持开放办学战略，聚力服务“一带一路”建设，开展留学生教育，是江苏省首批“留学江苏培育学校”；建有省高水平示范性中外合作项目2个、中国—东盟高职院校特色合作项目1个，是教育部“高端技能型、应用型人才联合培养百千万计划”院校。诚以求真、行以致远。学校将继续秉承“厚德强能、笃学创新”的校训，以培养适应行业和地方经济社会高质量发展需要的高素质技术技能人才为己任，全力推进特色鲜明、国际有影响的高水平新扬工建设，为建设“强富美高”新江苏作出更大的贡献。