1.痛点问题 协作机器人与人类共享工作空间，通过直接（即物理上）或间接地与人类交互共同开展操作任务。相比传统工业机器人，协作机器人有更高的安全性和更易于编程的特点，能够通过人类示教部署于各种不同的任务并灵活地与人类配合。随着传统工业机器人带来的效率提升趋于饱和，能够安全配合人类的协作机器人能够进一步提高制造业的生产效率，带来可观的经济效益。然而，现有的协作机器人存在以下两大痛点问题。 问题一：安全和效率之间的权衡一直是人机交互中未系统解决的开放性问题。当存在人机直接接触时，为了保证人的安全，现有的协作机器人是通过中止正在进行的任务、顺从人的干预以保证安全；然而，不论人是有意地干预（即工人直接抓取机械臂来引导其任务）还是无意地接触机器人，都将造成机器人暂停手头工作；直到人类停止干预，机器人才能继续执行它的任务。虽然这种人机协作方式能够保证机器人与工人合作的安全，但因为机器人需要在不同的工作模式之间切换，其工作效率将会受到影响。 问题二：如何提高人的示教效率为协作机器人的另一大痛点问题。协同机器人多用于能够灵活拆装的生产线，以适应新的任务，因此新任务的编程效率很大程度上决定了工作效率。基于人类示教的编程方式具有自然、本能的优势，能够直接传递人类的操作技巧与经验。其中，将示教轨迹参数化为可以编辑修改、适应不同任务的形式是提高效率的核心问题。该示教轨迹不光应该包含机器人末端的运动数据，而且应该包含同时调整的冗余关节运动数据，从而同时完成末端主任务与关节避障任务，以适应工作环境。现有的示教方式未能结合离线示教与在线介入，因此无法适用于需要同时记录机器人末端和关节的示教任务。 2.解决方案 本项成果基于增强现实-触觉感知技术，开发了混合交互接口与人机互补操作算法，以解决上述痛点问题。 ①对于问题一，本项成果提出了自适应视觉控制与零空间阻尼控制的协作框架：在有限视场、未校正相机、关节奇异的情况下，保证了机器人在整个工作空间内的全局稳定性；在不影响机器人末端任务的前提下，允许人类专家随时、安全地介入以改变机器人关节姿态，以应对环境动态变化或突发事件，从而实现了安全与效率并重的人机协作方式。 ②对于问题二，本项成果构建了增强现实-触觉感知的混合接口，让人类专家可以在任务和冗余联合空间进行双手演示，同时记录机器人末端与机器人关节的数据。示教轨迹基于DMP方法进行参数化，能够根据不同任务所需的末端位置、关节角度、运动速度进行自适应调整，在保证末端任务精度的同时完成关节的避障任务。 技术核心： ①基于增强现实-触觉感知的混合交互接口; ②用于双手示教的机器人轨迹学习方法; ③自适应全局稳定控制算法。 预期产品：用于人机互补协同操作的设备与软件 3.合作需求 1)资金需求：本项成果开发的人机互补协作平台，在硬件与软件研发阶段需要资金投入，需约250-500万元人民币； 2)孵化资源：公司研发所需办公及研发场地、实验室、分析与测试实验室等； 3)团队：协作平台开发团队、商务开发与合作团队、财务、法务等支持团队； 4)生产制造企业合作：提供人机协同操作的场景与需求，开展工厂真实环境的测试与部署； 5)基础研究合作：与协作机器人、增强现实、触觉感知方向的国内外基础研究团队合作，开发新的交互设备与算法。

1、中控室操作员2、质管部工艺员

中标麒麟高级服务器操作系统软件V7.0是在多年Linux研制经验基础上，适应虚拟化、云计算、大数据，满足业务对性能、扩展性、安全等要求，依照CMMI5标准研发，针对关键业务及数据负载而构建的功能丰富、安全、可靠、易管理、高性能的国产服务器操作系统；广泛应用于物理和虚拟化环境，公共云平台、私有云环境和混合云环境。系统实现对龙芯、申威、兆芯、海光、鲲鹏等自主CPU及x86平台的同源支持。 产品特点 统一的集群管理 提供中标麒麟综合管理平台实现对物理服务器集群运行状态的监控及预警、对虚拟化集群的配置及管控、对高可用集群的策略定制和资源调配等功能；为企业级数据中心用户打造统一的混合集群监管模式及一体化的IT基础软件平台解决方案。 易用、稳定、高效 提供全中文化的操作环境和常用的图形管理工具，符合i18n（国际化）技术标准，支持最新国家标准字符集（GB18030-2005）；符合LSB规范和CGL5.0标准。 便捷升级和维护 集成中标麒麟产品升级中心，提供公网升级服务/支持用户自建的内网升级中心；利用图形化的软件包升级工具进行系统升级，保障操作系统的安全性与稳定性。 良好的软硬件兼容性 用户可以在x86、龙芯、申威、Power和ARM64等异构硬件平台进行操作系统部署、升级，满足用户在不同底层CPU架构上操作系统运行的高稳定性要求。 中标麒麟高级服务器操作系统兼容国内外主流的软硬件产品，是国内同时获得Oracle、Vmware和Veritas等国际认证的操作系统厂商。 全方位的安全保障 支持国内外主流的可信计算标准规范（TCM/TPCM和TPM2.0）；支持国密增强算法；支持IPtables、支持SELinux；支持多因子认证、数据加密存储等，满足关键信息基础设施的安全保障要求。 与国内主流漏扫厂商（如绿盟科技、启明星辰等）建立漏洞扫描及修复的持续合作机制，为客户提供精确的漏扫报告，打造安全创新的基础软件平台环境。

IECUBE-3833集成电路实景操作VR实训平台可提供集成电路制造设备、工艺制造、封装操作和器件测试4类VR实操实验，与IECUBE-3831和IECUBE-3832平台配合使用。

模拟在发动机工作时的温度环境下放气阀膜片的可靠性试验。可以进行放气阀动作次数的计数及动作频率的控制

该装置用于检验涡轮增压器的产品合格与否，早期的检验装置都是热态试验台，耗能相当大。近几年，国家开始实行通过冷态试验来验证产品的质量。所谓冷态，就是采用压缩空气来驱动涡轮机，而非燃气。这样可以大大节约能耗，降低碳排放。 试验装置可以自动采集润滑系统特征参数、蜗壳端和压气机端的进出气压力温度等参数、启动转矩的测试。同时采集增压器本体的振动、压力脉动、叶轮转速等参数。 试验装置会自动记录叶轮开始旋转时的各项参数。绘制成如参考图所示曲线。采集的数据保存在工控机内。如果到达设定风量风速时叶轮没有旋转起来，视为产品不合格。 装置还可以检测蜗壳端和压气机端的泄露。

依照美国ANSI/AMC500-D-07标准设计适合于不同类型规格空气阀门的性能测试台，配用高精度传感器，采用计算机自动数据采集系统，对测量参数进行实时监控与测量，最后形成标准试验报告。

本实训台是本公司采用上海大众汽车ABS制动系，为适应汽车教学需求而研制的。该实训台由ABS电脑总成、操作显示面板及ABS彩色电气原理图电脑控制柜、可移动式台架(万向脚轮)、驱动系统(4KW电机代替发动机动力)、启动系统(电门锁启动方式)、ABS传感、器执行器、原车ABS电脑、配备原车OBD-Ⅱ接口、真空泵(代替发动机真空助力刹车系统)、刹车油压压力显示表、显示刹车管路油压压力、电压检测表（检测任意路传感器工作信号、工作电压）、故障设置区可设置16路故障（老师设置任一路线路故障）、故障排除区（学生通过各种仪器、仪表、或读取故障码）在面板上用专用排故线连接排除故障、通过OBD-Ⅱ读码. 消码. ABS电脑编码.数据流. 故障分析、传感器信号模拟等多项功能、具结构紧凑、操作方便、安全可靠、教学直观、是汽车ABS实物教学不可缺少的实验室设备之一。 技术性能： 1、主要参数值： ●前盘后鼓试(前盘 后盘)                    两轴同步驱动 ●功率                                     4KW ●电压                                     AC380V ●可移动台架(分体式+安全不锈钢防护拦)      1500×900×1800mm ●压力表                                   16MPA ●刹车油                                   500ML ●工作电压                                 12V ●工作功率                                 350W29A ●设备重量                                 260Kg

一、简介： 本实训台是本公司采用东风大型汽车为适应汽车教学需求而研制的，该实训台由气压制动总成、制动工作原理、制动放气、拆装等、可移动式台架(万向脚轮)、可接气刹压力显示表、显示刹车管路气压压力、模拟等多项功能、具结构紧凑、操作方便、安全可靠、教学直观、是汽车液压实物教学不可缺少的实验室设备之一。 二、技术性能： 1、主要参数值： ●前后鼓试                          ●可移动台架                          1100×1500×800mm ●工作电压                            AC220V ●刹车气压                            1.5MP ●设备重量                            350Kg

配置： 轮胎、钢圈、减振器、方向机、动力泵及油管、压力表、前独立悬挂方向盘彩用三相电机驱动，助向泵工作车身重量模拟调节移动钢台架（喷塑）。 规格：1200×1000×1000 电源：交流380V  1.1kw 净重：100kg