本发明公开了一种基于深度梯度的目标跟踪方法，通过对获取的待跟踪 RGB-D 视频序列的第一帧进行标定，提取 RGB 图像的方向梯度直方图特征和深度图像的深度梯度信息；基于上述信息，对当前帧进行目标检测和目标跟踪，并根据检测结果和跟踪结果，进一步得到最终目标框；最后，对下一帧重复前述步骤且在每一帧处理后，对分类器模型进行选择性调整。相应地本发明还公开了一种对应的系统。通过执行本发明中的方法，有效解决了当前目标跟踪方法中

本发明属于计算机视觉、图像匹配技术领域，具体涉及到一种图像匹配跟踪中匹配模板选择方法。匹配模板选择方法分为匹配模板尺寸自适应确定步骤、匹配模板定位能力判定步骤两个部分；(1)匹配模板尺寸自适应确定步骤方法流程：以给定坐标点位置为中心，设定分割区域；对分割区域利用大津阈值分割算法自动阈值分割算法进行二值化，统计前景区域和背景区域的像素个数，求取前景区域像素个数与背景区域像素个数的比值；计算该比值与设定阈值之间的关系来

项目概况 目前，国内外大量应用弧焊机器人系统从整体上看基本都属第一代或准二代焊接机器人 系统。由于焊接路径和焊接参数是根据实际作业条件预先设置的，在焊接时缺少外部信息传 感和实时调整控制功能，这类弧焊机器人一般不能应对焊接作业条件严格的稳定性要求，焊 接时缺乏“柔性”，表现出明显的缺点。在实际弧焊过程中，焊接条件是经常变化的，如加 工和装配等误差会造成焊缝位置和尺寸的变化，焊接过程中工件受热及散热条件改变会造成 焊道变形和熔透不均。 为克服机器人焊接过程中各种不确定性因素对焊接质量的影响，提高机器人作业智能化 水平和工作的可靠性，要求弧焊机器人系统不仅能实现焊接参数的在线调整，且能实现焊缝 的自动实时跟踪。已完成铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站焊缝智能跟踪与图象处理技 术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平。 本项目具有国际先进水平，拥有自主知识产权。 主要特点 已完成的项目，塞拉门框架的材料为铝镁硅合金，材料特殊、框架尺寸较大，焊点多 而短、焊接质量要求高，故解决柔性夹具设计、实现两面焊接、满足多系列多规格门框尺 寸的要求是体现了成果的先进性； 铝镁硅合金框架弧焊机器人柔性工作站所包括的柔性夹具、焊缝智能跟踪与图象处理 技术，使企业塞拉门设计制造的技术水平达国际先进水平，体现了成果的创造性。 技术指标 国内城市轨道车辆、高速列车的迅猛发展使得城轨门生产逐年猛增，品种不断翻新，但 铝镁硅合金框架等主要零部件仍为手工焊接。由于手工焊接依赖于工人的技术水平，效率低， 焊接质量欠佳，优质品率低，是制约我国城轨门产品升级的关键技术。 首选企业的高精度焊件达到：焊缝识别误差 600×600 像素， ±0.25mm，±0.20mm；焊 枪姿态误差，±0.045mm，±0.040mm；其它误差（包括焊丝变形误差、工件热变形误差、焊 接电流误差等），±0.030mm，±0.020mm；视觉跟踪综合误差，±0.5mm，±0.35mm。 市场前景 成果实施后使用单位使用前手工焊接的 1.2 万件/年，达到 4 万件。按人工焊接生产水 平，支出费用为 72 万×3.5=252 万，机器人的投入成本 1 年半内可收回，且可满足使用单位 近 3-5 年的发展需求。 按近几年使用单位产品产量的增长速度，2009-2010 年产量可达 5.5 万件，2 台机器人 工作站每年可生产 5.68 万件，完全满足生产要求。若仍用人工焊接则成本支出为 72 万 ×4.6=331.2 万元，而机器人工作台投入费用为零。企业每年可新增产值 4-5 亿元，利税 1.2-1.5 亿元。 市场应用方面已具备推广应用的基本条件，该成果的完成，不仅可以提升企业高精度特 材焊件设计制造的技术水平，提高企业技术创新能力和提升产业集聚度，使产品达同行业国8 内领先或国际先进水平，且可成为企业现代先进制造工艺与装备工程应用的一个亮点。通过 开发研制，真正体现了产学研合作的现代高等教育理念，在高校和企业中锻炼出一批机器人 研制方面、具有实战经验的科技人才。

北京体育大学自主研发的“人体平衡运动素质测评系统”硬件有八个测试轨道，可实现全方位测评人体八个方向的平衡数据，控制软件界面可动态监测显示每个轨道的实时数据。

本系统采用无线传感器网络技术，只需在身体上佩戴多个无线传感器节点就可以实现对人体运动信息如加速度，角速度，温度，心电信号，血氧等信号的实时采集和监测。可用于远程护理，康复训练，运动训练和分析，步态分析。

反散射人体扫描仪特点：安全、高效、快捷的人体扫描。适用于单侧安检。设备简单，操作方便。特别对于毒品?有机炸药，等低原子序数物质敏感。拥有独立自主的知识产权。性价比高，保养、维修方便经济。技术指标及水平：每人检测时间约20秒(两侧)。被检人员剂量0.5微格瑞(uGy)(标准)操作人员剂量率小于0.5微格瑞/小时(uGy/h)目前只有美国AS&E公司和RAPISCAN公司生产我们是另外一家能出品该仪器的单位

患者的平衡障碍因为缺乏科学的方法检测和评估而难以诊断、治疗。mtd-Balance平衡功能检测训练系统采用当今先进的传感技术、电子技术、计算机科学和康复医学技术，通过对人体8种姿态时的人体重心变化进行实时检测显示、分析，提供各种有关平衡功能的数据、曲线和图形，帮助医生对人体平衡功能异常的人进行分析、评估和判断。同时系统具备完善的训练系统,治疗师也可根据分析报告及时掌握患者的训练情况，及时调整训练方案。系统即有图形显示通过视觉反馈，又有采集数据后完善的分析功能，因此非常有利于患者自己进行平衡功能的矫

一种无约束式生命体征监测床垫，可以实时采集卧床者的呼吸率、心率、体动等生命体征，并将这些生命体征信息经通信网络发送到用户指定的服务器或手机。 本产品适用于有老人、小孩或病人需要照顾的家庭，也可适用于养老机构等。 授权专利： 一种无约束式生命体征监测床垫 20131.0106596.9

产品详细介绍         KY-1112型人体平衡功能测试仪 KY-1112型人体平衡功能测试仪是本公司的专利产品，是一种新型的人体运动生物力学的测试仪器。能广泛应用于医疗、体育科研和体育院校教学。 该仪器采用多维力传感技术、信号采集和处理技术，通过实时监测人体的重心坐标，提供被测人员的重心变化曲线和数据（重心变化曲线、重心坐标），从而科学地分析人体的平衡能力，有效地预防疾病的发生。 该仪器具有测试精度高、性能稳定、操作简便的特点，为医院康复中心、体育院校运动生物力学专业实验室，提供一种先进的测试设备。 主要技术指标：  量程：    300Kg 分辨率： ±0.5Kg 抗过载能力：200％FS； 使用电源：±9VDC（专用直流稳压电源） 工作温度：-10～+40℃ 外型面积：500 mm╳500mm； 重量：    30KG