本发明公开了一种同时具有纠偏和张力控制功能的浮辊系统，包括机架、输入导向惰辊、输出导向惰辊、浮辊纵向位置调整机构、浮辊以及纠偏和张力精调机构。纠偏和张力精调机构包括纠偏传感器、张力传感器和球形电机。若检测到的薄膜偏移量表明薄膜在进给面上存在偏移，则驱使球形电机动子带动浮辊在薄膜进给面上摆动，此时浮辊与薄膜间的摩擦驱使薄膜逆方向的摆动实现纠偏；依据检测到的薄膜张力与目标张力的比较结果，驱使球形电机动子带动浮辊转动，动子与浮辊的轴线偏心使得浮辊对薄膜进行拉紧或松弛，完成对薄膜张力的控制。本发明通过球形电

本发明公开了一种基于液压绞车牵引的水下运动体的速度控制方法，包括：(1)确定主阀阀芯开度的设定值；(2)速度控制器获取当前的阀芯开度反馈值，并计算阀芯开度比；(3)若阀芯开度比不大于阈值，则以单调过阻尼的方式逐渐增大阀芯开度给定值值至阀芯开度设定值，若阀芯开度比大于阈值，则根据速度设定值与反馈速度值的差值以及阀芯开度反馈值,实时给定阀芯开度给定值；(4)液压绞车根据主阀阀芯的开度牵引柔性水下运动体以对应速度运动；(5)循环执行步骤(2)-(4)，直至小车速度达到设定值。本发明还公开了对应的控制系统。

本发明公开了一种对真双极系统的站级控制策略，换流站正、负两极换流器独立控制、运行，提高直流输电系统灵活性和可靠性，彻底解决原有系统中换流站与无源网络或孤岛新能源交流网络相连时失去有功功率调节能力、换流站与有源交流网络相连时正、负极电网间潮流不可调等问题。换流站与无源网络相连时，具有调节正、负极直流线路功率的能力；换流站与孤岛新能源交流网络相连时，具有调节正、负极直流线路功率的能力；换流站与有源交流网络相连时，通过换流站调节正、负极电网间潮流。

本发明公开了一种水轮机调节系统控制参数的优选方法，用于在水轮机调节系统中对PID控制参数进行优选。根据水轮机调节系统建立模型，然后依据该仿真系统建立以PID控制器控制参数为优化变量的目标函数，运用本发明设计的优选方法求解目标函数得到最优PID控制参数。本发明设计的水轮机调节系统控制参数的优选方法，采用一种新型启发式优化算法优化目标函数，能搜索到更优的目标函数值，得到的解代表更优的PID控制参数。更优的PID控制参数能使水轮机调节系统频率偏差更小，调节速度更快，系统响应曲线更加光滑，系统调节品质更高。

TES-5680BX/30互动录播教室音频系统控制盒   　　深圳台电 (TAIDEN) 是全球领先的会议系统设备供应商，已成功装备联合国总部、世界银行总部、欧洲委员会总部、G20 首脑峰会、APEC 首脑峰会、厦门金砖会议等国际组织及大型会议。深圳台电公司最早于 2001 年研制出全球第一套不受高频驱动光源干扰的红外线同声传译系统，并于 2008 年自主研制出数字红外处理芯片，发明了数字红外无线会议系统。 　　2015 年，深圳台电公司首次将国际先进的数字红外技术引入到多媒体教学环境中，基于对多媒体教学环境音频设备需求的深度挖掘，先后推出了一系列音质清晰、抗干扰能力强且便于管理的教室音频系统，充分满足了教学 环境中的扩声、常态化录音、互动录播、教室多媒体设备集中控制(一键上下课)的需求，同时通过内置带电子锁充电座的设计解决了设备管理繁琐和需要反复回收充电的难题，还完全杜绝了老师贴身佩挂传统无线麦克风时会产生的射频辐射问题，是真正意义上的功能丰富、人性化设计且绿色环保的解决方案。       音质清晰 结合深圳台电自主研发的数字红外处理芯片及国际先进的数字红外技术，在20米范围内不论远近均保持完美音质：频响：主机线路-主机：50 Hz~20 kHz           麦克风-主机：100 Hz~20 kHz信噪比：≥90 dBA总谐波失真：≤0.05% 提高声音清晰度，让老师能较长时间以自然声调讲课，保护老师声带，避免声嘶力竭 清晰的声音能调动学生注意力，减少上课分心、开小差现象，从而提高听课效果 超强抗干扰 先进的数字红外技术，不受高频驱动光源干扰，可正常工作于阳光下的环境 多个教室同时使用，相互之间不会串频和干扰 不受外界无线电干扰 便于使用和管理 红外麦克风无需对频，即开即用，简单方便 可为教师配备个人专用红外麦克风，一师一麦，高效，卫生 麦克风充电座内置电子锁，可通过手机扫码或刷卡解锁无线麦克风，方便管理，避免丢失 无电磁辐射 不产生对人体有害的电磁辐射 不受无线电频率使用限制，节省广电频率资源       TES-5680M/30 互动录播教室音频系统接收器 TES-5680M/30…………………………………互动录播教室音频系统接收器（含数字红外接收器，内置阵列麦克风，内置高性能数字信号处理器，可实现ANC、AEC、AGC及声源定位，带RJ45接收器扩展口）   TES-5680BX/30 互动录播教室音频系统控制盒 TES-5680BX/30…………………互动录播教室音频系统控制盒（可配2个无线麦克风，1路线路输入,1路线路输出+1路录音输出，支持数字音频输入/输出（micro USB口），可接TES-5600系列有线麦克风用于音频传输，内置音频功放，可连接4只音箱，标配含TES-ADP24V电源适配器）

基于标准工控机及CODESYS编程平台的运动控制开发实训系统，配置了1台工业级平板电脑（工业PC显控一体机）、1个CODESYS RTE全功能的软件授权许可、3套EtherCAT总线型伺服驱动器及同步伺服电机和EtherCAT总线型的16入16出远程I/O模块。 此实训系统展示了CODESYS实现多轴运动控制的技术优势以及对外部I/O（本地和远程）的良好扩展功能。 多轴运动控制Demo完全支持工程师们使用CODESYS软件三种不同的运动控制编程模式：基于主从轴跟随模式的电子凸轮、基于三轴龙门结构的CNC联动插补、Delta机械手跟随圆盘和传送带运动的实时快速抓取功能，以及可以通过外部按钮信号完成运动的启停和复位操作。

高端装备制造是带动整个制造产业升级的重要引擎。我国高端装备制造存在的主要问题是装备可靠安全性差、智能化水平低、控制基础技术落后。多年来，本学科依靠重大技术创新，探索和开创高端工业制造装备自动化控制技术体系，突破复杂工业制造环境下的机器实时精密鲁棒视觉感知、高速高精度运动控制和高可靠分布式自主协同控制三大关键技术。研制出自主知识产权产业的大型工业制造机器人自动化生产线成套智能控制系统品牌，并产业化3120台套设备，技术成果获国家科技进步二等奖3项，省部级发明科技进步一等奖5项。研发了国内第一台安瓿、大输液医药异物视觉检测机器人，国内第一条大型塑料瓶输液自动化生产线成套装备，国内第一条非PVC模软袋输液自动化生产线成套装备，以及国内第一条塑料安瓿吹灌封三合一自动化成套装备。

需求名称：面向混流生产车间的异构AGV路径规划与任务调度系统开发 悬赏金额：15万元 发榜企业：珠海市格努科技有限公司  产业集群：智能机器人产业集群 需求领域：自动化与智能控制技术  技术关键词：异构AGV路径规划、任务调动系统、智能物流

主要关键技术：①中药有效活性成分分离提取技术 本项目所选用的中药的有效成分基本已明确。在我们实验室工作的基础上，应用现代生物提取分离技术，将进行充分研究，解决高效、经济、适合工业生产的有关中药有效成分的分离提取制备技术，其主要工艺流程如下： a、黄酮类物质的提取分离技术 中药原材料→破碎→热水提取或石油醚回流浸提→滤过→浓缩→醇提→回收溶剂→黄酮粗提液→浸膏 经药理学检验，如需要可将黄酮粗提液进一步分离制备： 黄酮粗提液→上树脂柱→水洗至无色→乙醇洗胱→减压浓缩→黄酮精制液→成品。 b、皂苷类的提取分离技术 中药原材料→破碎→石油醚脱去脂质和蜡质→醇提→浓缩→大孔树脂过滤→水洗去除糖分和水溶性成分→乙醇洗脱→减压浓缩→较纯的精制皂苷。 c、多糖成分的提取分离技术 中药原材料→烘干→粉碎→脱脂→脱单糖及低聚糖→热水提取→乙醇沉淀→冷冻干燥→多糖粗制品。 经药理学检验，如需要可将粗制多糖进一步分离制备： 多糖粗制品→脱蛋白→脱色→柱分离→纯化→浓缩→脱盐→干燥→多糖精品。 ② 成品制造技术 本项目产品按营养素和中药制剂二部分分别生产包装。使用时再合用。营养素部分按其配方用西药常规技术生产片剂。 中药部分依据中药配伍原则和本产品所要求达到的功效研制成新的配方，并制备成口服液，其制作工艺流程如下： 按配方混合各中药提取物→调配→罐装→杀菌→包装 此外，依据市场开发的需要，利用药品制造中先进的微胶囊技术也可将中药部分改制成胶囊。 ③ 质量控制标准化技术 为保证本产品的制造质量稳定、功效明确、便于拓展市场、依据第三代中药保健食品的要求，制定生产质量控制标准化的有关参数。明确产品中起主要功效的有关活性成分的含量，并且本产品的质量符合同类产品的国家标准。

本发明涉及中药领域一种治疗痛经的隔药灸脐中药组合物。解决了内服中药存在的止痛效果差、治疗周期长、口感差和针刺疗法适用不广泛的问题。有效治疗妇女痛经，减轻妇女痛苦，提高妇女生活质量；且用药都为中药，无毒副作用；采用隔药灸脐的治疗方法，具有简、便、验、廉、捷的优点，集中了穴位、灸法、药物的多重作用，具有显效快、疗效确切、无痛苦的优点。